refactor(trajectory_follower): simplify namespace format

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/debug_values.hpp

@@ -20,13 +20,7 @@
 
 #include <array>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::float64_t;
 /// Debug Values used for debugging or controller tuning
@@ -97,9 +91,6 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC DebugValues
 private:
   std::array<float64_t, static_cast<size_t>(TYPE::SIZE)> m_values;
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__DEBUG_VALUES_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/input_data.hpp

@@ -19,23 +19,14 @@
 #include "autoware_auto_vehicle_msgs/msg/steering_report.hpp"
 #include "nav_msgs/msg/odometry.hpp"
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 struct InputData
 {
   autoware_auto_planning_msgs::msg::Trajectory::SharedPtr current_trajectory_ptr;
   nav_msgs::msg::Odometry::SharedPtr current_odometry_ptr;
   autoware_auto_vehicle_msgs::msg::SteeringReport::SharedPtr current_steering_ptr;
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__INPUT_DATA_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/interpolate.hpp

@@ -22,13 +22,7 @@
 #include <iostream>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -52,8 +46,5 @@ TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC bool8_t linearInterpolate(
 TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC bool8_t linearInterpolate(
   const std::vector<float64_t> & base_index, const std::vector<float64_t> & base_value,
   const float64_t & return_index, float64_t & return_value);
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__INTERPOLATE_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/lateral_controller_base.hpp

@@ -23,13 +23,7 @@
 
 #include <boost/optional.hpp>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 struct LateralOutput
 {
@@ -51,9 +45,6 @@ class LateralControllerBase
   LongitudinalSyncData longitudinal_sync_data_;
 };
 
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__LATERAL_CONTROLLER_BASE_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/longitudinal_controller_base.hpp

@@ -23,13 +23,7 @@
 
 #include <boost/optional.hpp>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 struct LongitudinalOutput
 {
@@ -47,9 +41,6 @@ class LongitudinalControllerBase
   LateralSyncData lateral_sync_data_;
 };
 
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__LONGITUDINAL_CONTROLLER_BASE_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/longitudinal_controller_utils.hpp

@@ -33,13 +33,7 @@
 #include <cmath>
 #include <limits>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 namespace longitudinal_utils
 {
@@ -166,9 +160,6 @@ TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC float64_t applyDiffLimitFilter(
   const float64_t input_val, const float64_t prev_val, const float64_t dt, const float64_t max_val,
   const float64_t min_val);
 }  // namespace longitudinal_utils
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__LONGITUDINAL_CONTROLLER_UTILS_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/lowpass_filter.hpp

@@ -23,13 +23,7 @@
 #include <iostream>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -154,8 +148,5 @@ namespace MoveAverageFilter
  */
 TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC bool8_t filt_vector(const int64_t num, std::vector<float64_t> & u);
 }  // namespace MoveAverageFilter
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__LOWPASS_FILTER_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/mpc.hpp

@@ -46,13 +46,7 @@
 #include <string>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -440,9 +434,6 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC MPC
    */
   inline void setClock(rclcpp::Clock::SharedPtr clock) { m_clock = clock; }
 };  // class MPC
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__MPC_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/mpc_lateral_controller.hpp

@@ -50,13 +50,7 @@
 #include <string>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -215,9 +209,6 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC MpcLateralController : public LateralController
   rcl_interfaces::msg::SetParametersResult paramCallback(
     const std::vector<rclcpp::Parameter> & parameters);
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__MPC_LATERAL_CONTROLLER_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/mpc_trajectory.hpp

@@ -24,13 +24,7 @@
 #include <iostream>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::float64_t;
 /**
@@ -98,8 +92,5 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC MPCTrajectory
     return points;
   }
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__MPC_TRAJECTORY_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/mpc_utils.hpp

@@ -44,13 +44,7 @@
 #include <string>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 namespace MPCUtils
 {
@@ -184,8 +178,5 @@ TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC bool8_t calcNearestPoseInterp(
 TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC float64_t calcStopDistance(
   const autoware_auto_planning_msgs::msg::Trajectory & current_trajectory, const int64_t origin);
 }  // namespace MPCUtils
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__MPC_UTILS_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/pid.hpp

@@ -20,13 +20,7 @@
 
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -100,9 +94,6 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC PIDController
   bool8_t m_is_gains_set;
   bool8_t m_is_limits_set;
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__PID_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/pid_longitudinal_controller.hpp

@@ -45,13 +45,7 @@
 #include <utility>
 #include <vector>
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -369,9 +363,6 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC PidLongitudinalController : public Longitudinal
     const Motion & ctrl_cmd, const geometry_msgs::msg::Pose & current_pose,
     const ControlData & control_data);
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__PID_LONGITUDINAL_CONTROLLER_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/qp_solver/qp_solver_interface.hpp

@@ -21,13 +21,7 @@
 #include "eigen3/Eigen/LU"
 #include "trajectory_follower/visibility_control.hpp"
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 /// Interface for solvers of Quadratic Programming (QP) problems
@@ -56,8 +50,5 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC QPSolverInterface
     const Eigen::VectorXd & lb, const Eigen::VectorXd & ub, const Eigen::VectorXd & lb_a,
     const Eigen::VectorXd & ub_a, Eigen::VectorXd & u) = 0;
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__QP_SOLVER__QP_SOLVER_INTERFACE_HPP_

control/trajectory_follower/include/trajectory_follower/qp_solver/qp_solver_osqp.hpp

@@ -22,13 +22,7 @@
 #include "trajectory_follower/qp_solver/qp_solver_interface.hpp"
 #include "trajectory_follower/visibility_control.hpp"
 
-namespace autoware
-{
-namespace motion
-{
-namespace control
-{
-namespace trajectory_follower
+namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 {
 using autoware::common::types::bool8_t;
 using autoware::common::types::float64_t;
@@ -67,8 +61,5 @@ class TRAJECTORY_FOLLOWER_PUBLIC QPSolverOSQP : public QPSolverInterface
   autoware::common::osqp::OSQPInterface osqpsolver_;
   rclcpp::Logger logger_;
 };
-}  // namespace trajectory_follower
-}  // namespace control
-}  // namespace motion
-}  // namespace autoware
+}  // namespace autoware::motion::control::trajectory_follower
 #endif  // TRAJECTORY_FOLLOWER__QP_SOLVER__QP_SOLVER_OSQP_HPP_