profi_service_pkg_2

Описание

profi_service_pkg_2 — это ROS-пакет, разработанный для демонстрации системной информации, работы с данными батареи и лазерного сканера. Пакет не выполняет функциональных задач, а служит примером ROS-разработки.

Текущие возможности:

1. Проверка состояния системы:

   • Температура процессора.
   • Использование оперативной памяти.
   • Использование дискового пространства.

2. Состояние батареи:

   • Заряд в процентах (с учетом напряжения).
   • Если батарея ниже 4.0 В, выводится сообщение о питании от блока питания.

3. IMU (инерциальный датчик):

   • Ориентация в декартовых координатах (X, Y, Theta).

4. Лидар (LaserScan):

   • Расстояние от робота до объекта по данным с 0-го индекса лидара.

5. Проверка подключения камеры:

   • Проверка, подключена ли камера (/dev/video0).

6. Логирование:

   • Вывод информации через rospy.loginfo, с публикациями на топиках /bat, /imu и /scan.

Как установить и запустить

1. Перейдите в папку с установленными ROS-пакетами:

   cd ~/catkin_ws/src

2. Склонируйте пакет с репозитория GitHub:

   git clone https://github.com/voltbro/profi_service_pkg_2.git

3. Перейдите в рабочую директорию вашего ROS-проекта:

   cd ~/catkin_ws

4. Скомпилируйте пакет:

   catkin_make

5. Запустите файл конфигурации:

   roslaunch profi_service_pkg_2 start_configure.launch

Зависимости

• ROS Noetic
• Топики:
  • /bat (sensor_msgs/BatteryState)
  • /scan (sensor_msgs/LaserScan)
  • /imu (sensor_msgs/IMU)