Skip to content

Latest commit

 

History

History
58 lines (46 loc) · 2.35 KB

README.md

File metadata and controls

58 lines (46 loc) · 2.35 KB

profi_service_pkg_2

Описание

profi_service_pkg_2 — это ROS-пакет, разработанный для демонстрации системной информации, работы с данными батареи и лазерного сканера. Пакет не выполняет функциональных задач, а служит примером ROS-разработки.

Текущие возможности:

  1. Проверка состояния системы:

    • Температура процессора.
    • Использование оперативной памяти.
    • Использование дискового пространства.

  2. Состояние батареи:

    • Заряд в процентах (с учетом напряжения).
    • Если батарея ниже 4.0 В, выводится сообщение о питании от блока питания.

  3. IMU (инерциальный датчик):

    • Ориентация в декартовых координатах (X, Y, Theta).

  4. Лидар (LaserScan):

    • Расстояние от робота до объекта по данным с 0-го индекса лидара.

  5. Проверка подключения камеры:

    • Проверка, подключена ли камера (/dev/video0).

  6. Логирование:

    • Вывод информации через rospy.loginfo, с публикациями на топиках /bat, /imu и /scan.

Как установить и запустить

  1. Перейдите в папку с установленными ROS-пакетами: 
    cd ~/catkin_ws/src
  2. Склонируйте пакет с репозитория GitHub: 
    git clone https://github.com/voltbro/profi_service_pkg_2.git
  3. Перейдите в рабочую директорию вашего ROS-проекта: 
    cd ~/catkin_ws
  4. Скомпилируйте пакет: 
    catkin_make
  5. Запустите файл конфигурации: 
    roslaunch profi_service_pkg_2 start_configure.launch

Зависимости

  • ROS Noetic
  • Топики:
    • /bat (sensor_msgs/BatteryState)
    • /scan (sensor_msgs/LaserScan)
    • /imu (sensor_msgs/IMU)