Mechanik
Der Roboter benutzt ein sehr einfaches Prinzip zur Fortbewegung, das vom 20 Jahre alten Buch „Insectronics“ von Karl Williams inspiriert ist. Der erste Servo bewegt das rechte Vorder- und Hinterbein vor oder zurück; der zweite Servo tut dies auf der linken Seite (Abb. 1.1). Der dritte Servo bewegt die mittleren Beine auf und ab.
| Abb. 1.1 - Mechanik |
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Um vorwärtszulaufen, kippt der dritte Servo den Roboter zunächst auf eine Seite, sodass nur das Vorder- und Hinterbein der anderen Seite den Boden berühren. Schwingen diese Beine nun nach hinten, bewegt sich der Roboter schräg nach vorne. Gleichzeitig drehen sich die in der Luft hängenden Vorder- und Hinterbeine nach vorne. Dann kippt der Roboter auf die andere Seite, und die nun auf dem Boden stehenden Beine bewegen sich zurück – es entsteht eine etwas watschelnde Vorwärtsbewegung.
Um auf der Stelle zu drehen, muss man diese Sequenz nur leicht abändern; zum rückwärts krabbeln, kehrt man die Bewegungsrichtung der Beine einfach um.
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