Add setWrench function for SequencePlayer. Checked with 315.1.10 compati...

[snozawa]

SequencePlayerに一個のエンドエフェクタの目標力・モーメントをセットするsetWrenchを追加しました。
#395
からsetWrenchの部分のみ抜き出してコミットです。

SequencePlayerのidlが変更になりますが、最後尾追加なのと、

• 315.1.10やこの一個前のバージョンのhrpsys-base
• このコミットを適用したIDLから作ったもの（テストしたのはhrpsys_ros_bridge越しにeuslispから通信）

でテストして、通信できていることを確認していますが、@k-okadaさん、これでOKでしょうか。
（通信できている＝setWrench以外のsetJointAnglesなどのidlにあるサービスポート関数が、エラーなく実行できる）

[k-okada]

Test PASSed.
Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1707/
Test PASSed.

[snozawa]

コメントアウトされた箇所を削除する等、微修正しました。
また、
#419
のSampleRobotのSequencePlayerも通ることを確認しました。

あとは、travisが通るようになればOKでしょうか。

[k-okada]

@130s さん，見ておいてください．トラビス通っているから大丈夫と，なりそうです．

[snozawa]

@k-okadaさん
実はhrpsys-baseのtravis.shがおえてないですが、

• 315.1.9のhrpsys-baseとhrpsys-baseから生成したROSBridgeと通信する

をチェックしてますでしょうか？

[130s]

315.1.9のhrpsys-baseとhrpsys-baseから生成したROSBridgeと通信する

travis の以下のあたり でチェックをして頂いているようです．

        else
            echo "
            #
            # check rtmros_common compiled on newer version of hrpsys works with deb version of hrpsys
            # [hrpsys:old] <-> [rtmros_common:new] + [hrpsys:new]
            "
            :
            wstool set hrpsys http://github.com/start-jsk/hrpsys -v 315.1.9 --git -y

[snozawa]

@130s さん
実際にseqなどのRTCにアクセスしてテストしている箇所はどこになりますでしょうか。
手元でも一応確認はしましたが、travisで通っているのでbackward compatibilityが成り立ってますとなっているか知りたいと思います。

[130s]

間違っているやも知れませんが，RTC のチェックは下流テストに依存して行なっているというのが回答になるでしょうか．
ここで下流テストを行なっていて，少なくともテスト対象の下流 package の一つとして指定されている rtmros_hironx ではシミュレーションで RTC を起動しています．

[k-okada]

backward compatibilityのチェックは

hrpsys-base/.travis.sh

Line 117 in 8a4a68b

else

がポイントで，

hrpsys-base/.travis.sh

Line 125 in 8a4a68b

wstool set rtmros_common http://github.com/start-jsk/rtmros_common --git -y

でlatestなrtmros_common, rtmros_hironx, rtmros_nextageを持ち込みつつ，

hrpsys-base/.travis.sh

Line 132 in 8a4a68b

sed -i "1imacro(dummy_install)\nmessage(\"install(\${ARGN})\")\nendmacro()" src/hrpsys/CMakeLists.txt

で，いま確認しているPRを使ってコンパイルはするけどinstallはしないということをして，

hrpsys-base/.travis.sh

Line 144 in 8a4a68b

wstool set hrpsys http://github.com/start-jsk/hrpsys -v 315.1.9 --git -y

でインストール用のhrpsysを315.1.9になるようにして持ってきてコンパイルして

hrpsys-base/.travis.sh

Line 156 in 8a4a68b

source install/setup.bash

で，rtmros_commonは新しいIDLでコンパイルされたけど，テストコードが動くときのhrpsysは315.1.9 になる
というものを作ってあるつもりです．

全く怪しいのでダブルチェックしてみてください．テスト中にhrpsysのversion確認していると思うので，それで
古くなっているか，とか，idlから.msgをつくっているところは，最新のものができているか，などが確認ポイント
でしょうか．

◉ Kei Okada

2014-12-17 9:51 GMT+09:00 Isaac I.Y. Saito notifications@github.com:

間違っているやも知れませんが，RTC のチェックは下流テストに依存して行なっているというのが回答になるでしょうか．
ここで

hrpsys-base/.travis.sh

Line 168 in 8a4a68b

find $pkg_path/test -iname "*.test" -print0 | xargs -0 -n1 rostest || export EXIT_STATUS=$?;

下流テストを行なっていて，少なくともテスト対象の下流 package の一つとして指定されている rtmros_hironx

hrpsys-base/.travis.yml

Line 22 in 8a4a68b

- TEST_TYPE=work_with_downstream TEST_PACKAGE=hrpsys-ros-bridge

ではシミュレーションで RTC を起動しています．

—
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#420 (comment).

[snozawa]

なるほど、古いhrpsys-baseとlastest hrpsys-baseからできた諸々のチェックをしてるんですね。

全く怪しいのでダブルチェックしてみてください．テスト中にhrpsysのversion確認していると思うので，それで 古くなっているか，とか，idlから.msgをつくっているところは，最新のものができているか，などが確認ポイント でしょうか．

travisのログもみてみました。

とくにTEST_TYPE=work_with_315_1_10 TEST_PACKAGE=hironx-ros-bridgeと
TEST_TYPE=work_with_315_1_10 TEST_PACKAGE=hrpsys-ros-bridgeとで、
hrpsys-base側のhrpsys_config.pyの出力に、latestだと出るはずのversion番号がでてなかったので、古いものが使われてると思います。
また、srvなどの生成をみると、このPRで追加したsetWrenchがあるので、最新rtmros_commonなどが使われています。

ということで、古いhrpsys-baseと新しいrtmros_xxの通信を行っていて、それでテストが通っているのが確認できました。
（hrpsys-baeが古いため、hrpsys-baseで動いている相手自体のバージョンがわからないですが、hrpsys_config.pyのバージョンは古いのは確認できます）

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1708/
Test PASSed.