How to build:

$ source <your_ros_installation_path>/setup.bash

$ catkin_make

How to launch:

$ roslaunch tortoisebot tortoisebot.launch model:=src/tortoisebot/urdf/tortoisebot.urdf

Optionally, load provided configuration file (configuration.rviz) onto rviz.

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Tutorial ROS-Turtlebot-Gazebo-move_base

Fiz um tutorial bem curto de como como criar um mapa no gazebo com o turtlebot(SLAM) para depois utilizar o move_base com AMCL para deslocar no cenário.

Existem explicações no wiki ros que você também poderá consultar: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map

ALGUNS PACOTES A SEREM INSTALADOS - INCOMPLETO

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot_navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot_gazebo
sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers

CRIANDO MAPA NO GAZEBO

rodar cada comando num terminal:

1. roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
2. roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
3. roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
4. roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

OBS Comando (1): roda o gazebo
OBS Comando (2): armazena os dados num mapa na memória
OBS Comando (3): roda o RVIZ para voce ver como estah ficando o mapa
OBS Comando (4): controla a movimentaçao do robo via teclado. Movimente o robo pelo cenario. Quando o mapa no RVIZ parecer adequado/razoavel, voce deverá rodar o comando (5).

5. rosrun map_server map_saver -f /home/lsa/maps/my_new_map

OBS Comando (5): Esse comando irá transferir o mapa da memória para o arquivo my_new_map.pgm. Além disso, será criado um arquivo de configuração my_new_map.yaml
Se você quiser poderá corrigir o arquivo pgm no GIMP.

MOVENDO ROBO COM MAPA NO GAZEBO

rodar cada comando num terminal:

1. roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
2. roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/marcelo/maps/my_new_map.yaml
3. roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

OBS Comando (1): roda o gazebo
OBS Comando (2): carrega o mapa e o sistema de localização AMCL.
OBS Comando (3): Roda o RVIZ, no qual você poderá definir comandos de movimentação por meio do botão "2D Nav Goal". É provável que o turtlebot gire bastante. Ele faz isso por 2 motivos: estar tentando se localizar ou má configuração de deslocamento. No segundo caso, você poderá reconfigurar o move_base do turtlebot (http://wiki.ros.org/base_local_planner).