ROBOPAL

robopal 是一个基于 MuJoCo 动力学引擎与 Pinocchio 机器人动力学库搭建的多平台开源机器人仿真框架，主要用于机械臂的深度强化学习训练与控制算法验证。框架内提供了多种控制方案与底层环境， 具有以下优点：

• 采用 Pinocchio 动力学库计算机械臂运动学与动力学，方便验证控制算法或将算法向实物迁移
• 简洁的代码结构，没有复杂的嵌套关系，方便快速上手学习和使用
• 环境遵循最新版 OpenAI Gymnasium 接口规范，方便与其他算法库(e.g. SB3)集成
• 提供多种基础控制方案，如关节空间/笛卡尔空间的位置控制、速度控制、阻抗控制等
• 提供丰富的任务环境，如桌面操作，视觉伺服等

更多了解，请查看文档(更新中)

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安装

环境要求

• Windows / Linux (recommended)
• MuJoCo-3.0.1
• Python 3.9 +
• Pinocchio 2.6.20 +

二进制安装

当前PyPi上的版本是 ，Repo上的版本是 0.3.0，建议安装最新版本

$ pip install robopal

此外，需要自行安装 Pinocchio 库，如果您是 Linux 系统，可以直接安装：

$ pip install pin

如果您是 Windows 系统，可以从 conda 安装：

$ conda install pinocchio

Build from source

$ git clone https://github.com/NoneJou072/robopal
$ cd robopal
$ pip install -r requirements.txt

Contribute

这个项目是我在学习过程中所搭建的仿真框架，目前还有很多不足之处，欢迎大家提出建议和意见，也欢迎对这个项目有兴趣的一起来完善。 目前对该框架的近期规划是，加入双臂控制，并充分利用 Mujoco 的各种特性，加入更多新颖的任务环境。

Citation

@misc{robopal2023,
    author = {Haoran Zhou},
    title = {robopal: A Modular Robotic Simulation Framework for Reinforcement Learning},
    year = {2023},
    publisher = {GitHub},
    journal = {GitHub repository},
    howpublished = {\url{https://github.com/NoneJou072/robopal}},
}