Данный симулятор предназначен для виртуальной работы с реальными роботами проекта "Братья Вольт":
- Роботизированная платорма "Исследователь": https://voltbro.ru/explorer
- Образовательный манипулятор RUKA: https://shop.voltbro.ru/robots#!/tproduct/494042486-1715606902155
Перед установкой, проверьте наличие обновлений уже установленных пакетов и установите их, если они есть:
sudo apt update -y && sudo apt upgrade -y
Убедитесь, что у вас установлена локаль, поддерживающая UTF-8. Если вы находитесь в минимальной среде (например, в контейнере Docker), локаль может быть минимальной, например POSIX:
locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
Добавьте репозиторий ROS 2 apt в вашу систему.
Сначала убедитесь, что репозиторий Ubuntu Universe включен:
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
Теперь добавьте GPG-ключ ROS 2 с помощью apt:
sudo apt update -y && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
Затем добавьте репозиторий в список источников:
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
Если вы собираетесь создавать пакеты ROS или заниматься разработкой иным образом, вы также можете установить инструменты разработки:
sudo apt update -y && sudo apt install ros-dev-tools -y
Обновите кэши репозиториев apt после настройки репозиториев. Пакеты ROS 2 создаются на основе часто обновляемых систем Ubuntu. Перед установкой новых пакетов всегда рекомендуем убедиться, что ваша система обновлена:
sudo apt update -y && sudo apt upgrade -y
Установка полной версии ROS 2 Jazzy:
sudo apt install ros-jazzy-desktop -y
Настройка рабочих параметров ROS, происходит через установку переменных окружения (например пути библиотек, адреса серверов и тд). Эту операцию можно делать руками, но проще настроить их автоматический экспорт при запуске интерактивной оболочки bash.
Добавьте переменные окружения ROS, для их автоматической установки при запуске bash:
echo 'source /opt/ros/jazzy/setup.bash' >> ~/.bashrc
Синхронизируйте установленные файлы и перезагрузите компьютер:
sync
reboot
Для того, чтобы скачать симулятор откройте терминал и выполните следующие команды:
cd
git clone --recurse-submodules https://github.com/voltbro/roverchallenge-ru.git
echo "source ~/roverchallenge-ru/setup.sh" >> ~/.bashrc
Для начала необходимо установить пакетные (APT) зависимости. Для этого откройте терминал и выполните следующую команду:
sudo apt update && sudo apt upgrade && sudo apt install python3-pip jsonnet just ros-jazzy-joy ros-jazzy-ros2-control ros-jazzy-gz-ros2-control ros-jazzy-ros2-controllers ros-jazzy-ros-gz ros-jazzy-moveit ros-jazzy-moveit-planners-chomp ros-jazzy-imu-tools can-utils -y
echo "export PIP_BREAK_SYSTEM_PACKAGES=1" >> ~/.bashrc
Синхронизируйте установленные файлы и перезагрузите компьютер:
sync
reboot
Далее необходимо установить ROS зависимости. Для этого в терминале выполните следующие команды:
sudo rosdep init
rosdep update
Перезапустите терминал и выполните следующую команду:
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
Синхронизируйте установленные файлы и перезагрузите компьютер:
sync
reboot
Для запуска симуляции перейдите в папку с симулятором и запустите его:
cd ~/roverchallenge-ru/
just sim
Обратите внимание, что при первом запуске в терминале будет ошибка запуска. Не пугайтесь, перезапустите терминал и выполните команды к запуску еще раз! Мы знаем об этой проблеме и полны решимости её победить
Для запуска симуляции перейдите в папку с симулятором и запустите его:
cd ~/roverchallenge-ru/
just sim
После запуска вы должны увидеть симулятор Gazebo и среду визуализации RViz:
