add 2nd obc code as AOBC

これから，C2A間通信の大工事をやっていくが，その前に既存のC2Aの間通信のコードをcommitしておく

Drivers/Super/driver_super_issl_format.h

@@ -28,6 +28,7 @@
 
 
 // [TODO] 以下は本当はTCPの定義から持ってきたい．TCPの整理が終わったらそうする
+// FIXME: Space Packet 大工事が終わったら整合を取る！
 #define DS_C2AFMT_TCP_CMD_PRIMARY_HEADER_SIZE     (6)     //!< C2A間通信のTCPCMDののPrimary header size
 #define DS_C2AFMT_TCP_CMD_SECONDARY_HEADER_SIZE   (1)     //!< C2A間通信のTCPCMDののSecondary header size
 #define DS_C2AFMT_TCP_TLM_PRIMARY_HEADER_SIZE     (6)     //!< C2A間通信のTCPのTLMのPrimary header size

Examples/minimum_user_for_s2e/src/src_user/Applications/CMakeLists.txt

@@ -4,6 +4,7 @@ project(C2A_USER_APPS)
 
 set(C2A_SRCS
   app_registry.c
+  DriverInstances/di_aobc.c
   DriverInstances/di_gs.c
   DriverInstances/di_uart_test.c
   UserDefined/debug_apps.c

Examples/minimum_user_for_s2e/src/src_user/Applications/DriverInstances/di_aobc.c

@@ -0,0 +1,119 @@
+#pragma section REPRO
+/**
+* @file
+* @brief  AOBC の DI と AOBC の cmd dispatcher
+* @note   C2A 間通信のデモ用であり， AOBC も C2A 搭載を仮定する
+*/
+
+#include "di_aobc.h"
+#include "../../Drivers/Aocs/aobc.h"
+#include "../../TlmCmd/user_packet_handler.h"
+#include <src_core/Library/print.h>
+#include "../../Settings/port_config.h"
+
+
+static AOBC_Driver aobc_driver_;
+const AOBC_Driver* const aobc_driver = &aobc_driver_;
+
+static CommandDispatcher DI_AOBC_cdis_;
+const CommandDispatcher* const DI_AOBC_cdis = &DI_AOBC_cdis_;
+
+static void DI_AOBC_init_(void);
+static void DI_AOBC_update_(void);
+
+static void DI_AOBC_cmd_dispatcher_init_(void);
+static void DI_AOBC_cmd_dispatcher_(void);
+
+
+AppInfo DI_AOBC_update(void)
+{
+  return AI_create_app_info("update_AOBC", DI_AOBC_init_, DI_AOBC_update_);
+}
+
+
+static void DI_AOBC_init_(void)
+{
+  int ret = AOBC_init(&aobc_driver_, PORT_CH_RS422_AOBC);
+
+  if (ret != 0)
+  {
+    Printf("AOBC init Failed ! %d \n", ret);
+  }
+}
+
+
+static void DI_AOBC_update_(void)
+{
+  int ret;
+  ret = AOBC_rec(&aobc_driver_);
+
+  // [TODO]
+  // 必要があればここに処理を
+}
+
+
+AppInfo DI_AOBC_cmd_dispatcher(void)
+{
+  return AI_create_app_info("aobc_cdis",
+                            DI_AOBC_cmd_dispatcher_init_,
+                            DI_AOBC_cmd_dispatcher_);
+}
+
+
+static void DI_AOBC_cmd_dispatcher_init_(void)
+{
+  DI_AOBC_cdis_ = CDIS_init(&PH_aobc_cmd_list);
+}
+
+
+static void DI_AOBC_cmd_dispatcher_(void)
+{
+  CDIS_dispatch_command(&DI_AOBC_cdis_);
+}
+
+
+CCP_EXEC_STS DI_AOBC_dispatch_command(const CommonCmdPacket* packet)
+{
+  DS_CMD_ERR_CODE ret;
+  CommonCmdPacket* pckt = (CommonCmdPacket*)packet; // const_cast
+  // ここで TCP_CMD_DEST_TYPE を宛先で受理できるように変更（なので const cast が発生している．．．）
+
+  if (CCP_get_dest_type(pckt) != CCP_DEST_TYPE_TO_ME)
+  {
+    // MOBC のキューに入らず直接転送
+    // そのままの EXEC_TYPE で転送．なにもしない
+  }
+  else
+  {
+    // MOBC のキューに溜まった後に実行されたもの
+    // 配送先 OBC では MOBC 側の TL などの影響は受けないはずなので RTC へ変換
+    CCP_set_exec_type(pckt, CCP_EXEC_TYPE_RT);
+  }
+
+  // 配送先 OBC が最終到達地なので
+  CCP_set_dest_type(pckt, CCP_DEST_TYPE_TO_ME);
+
+  ret = AOBC_send_cmd(&aobc_driver_, pckt);
+  return DS_conv_cmd_err_to_ccp_exec_sts(ret);
+}
+
+
+CCP_EXEC_STS Cmd_DI_AOBC_CDIS_CLEAR_ALL_REALTIME(const CommonCmdPacket* packet)
+{
+  (void)packet;
+
+  CDIS_clear_command_list(&DI_AOBC_cdis_);
+  return CCP_EXEC_SUCCESS;
+}
+
+
+CCP_EXEC_STS Cmd_DI_AOBC_CDIS_CLEAR_ERR_LOG(const CommonCmdPacket* packet)
+{
+  (void)packet;
+
+  // 記録されたエラー情報を解除
+  CDIS_clear_error_status(&DI_AOBC_cdis_);
+  return CCP_EXEC_SUCCESS;
+}
+
+#pragma section

Examples/minimum_user_for_s2e/src/src_user/Applications/DriverInstances/di_aobc.h

@@ -0,0 +1,47 @@
+/**
+* @file
+* @brief  AOBC の DI と AOBC の cmd dispatcher
+* @note   C2A 間通信のデモ用であり， AOBC も C2A 搭載を仮定する
+*/
+#ifndef INCLUDED_DI_AOBC_H
+#define INCLUDED_DI_AOBC_H
+
+#include "../../Drivers/Aocs/aobc.h"
+#include "../../Drivers/Aocs/aobc_command_definitions.h"
+#include "../../Drivers/Aocs/aobc_telemetry_definitions.h"
+#include <src_core/System/ApplicationManager/app_info.h>
+#include <src_core/TlmCmd/command_dispatcher.h>
+#include <src_core/TlmCmd/common_tlm_cmd_packet.h>
+
+extern const AOBC_Driver* const aobc_driver;            //!< AOBC driver
+extern const CommandDispatcher* const DI_AOBC_cdis;     //!< AOBC cmd dispatcher
+
+/**
+ * @brief  AOBC update アプリ生成関数
+ * @param  void
+ * @return void
+ */
+AppInfo DI_AOBC_update(void);
+
+/**
+ * @brief  AOBC cmd dispatcher アプリ生成関数
+ * @param  void
+ * @return void
+ */
+AppInfo DI_AOBC_cmd_dispatcher(void);
+
+/**
+ * @brief  CommonCmdPacket を AOBC に送信する
+ * @note   AOBC が自身のコマンドと解釈できるよう，Execution Type を上書きするため， packet を const cast する．[TODO] const cast やめたい
+ * @note   この関数を呼んでも良いのは，user_packet_handler のみ！
+ * @param  packet: CommonCmdPacket packet
+ * @retval CCP_EXEC_SUCCESS: 無事に転送された
+ * @retval それ以外: 転送失敗（DS_CMD_ERR_CODE を CCP_EXEC_STS に変換して返す．詳細エラーは DriverSuper を参照）
+ */
+CCP_EXEC_STS DI_AOBC_dispatch_command(const CommonCmdPacket* packet);
+
+CCP_EXEC_STS Cmd_DI_AOBC_CDIS_CLEAR_ALL_REALTIME(const CommonCmdPacket* packet);
+
+CCP_EXEC_STS Cmd_DI_AOBC_CDIS_CLEAR_ERR_LOG(const CommonCmdPacket* packet);
+
+#endif

Examples/minimum_user_for_s2e/src/src_user/Drivers/Aocs/aobc.c

@@ -0,0 +1,200 @@
+#pragma section REPRO
+/**
+* @file
+* @brief  AOBC の Driver
+*/
+#include "./aobc.h"
+#include "./aobc_command_definitions.h"
+#include "./aobc_telemetry_definitions.h"
+#include "./aobc_telemetry_buffer.h"
+#include <src_core/TlmCmd/common_tlm_cmd_packet.h>
+#include <src_core/Library/endian_memcpy.h>
+#include <string.h>
+
+// ヘッダーフッター
+static const uint8_t AOBC_stx_[DS_ISSLFMT_STX_SIZE] = {DS_ISSLFMT_STX_1ST_BYTE,
+                                                       DS_ISSLFMT_STX_2ND_BYTE};
+static const uint8_t AOBC_etx_[DS_ISSLFMT_ETX_SIZE] = {DS_ISSLFMT_ETX_1ST_BYTE,
+                                                       DS_ISSLFMT_ETX_2ND_BYTE};
+
+#define AOBC_STREAM_TLM_CMD   (0)   //!< テレコマで使うストリーム
+
+static DS_ERR_CODE AOBC_load_driver_super_init_settings_(DriverSuper* p_super);
+static DS_ERR_CODE AOBC_analyze_rec_data_(DS_StreamConfig* p_stream_config,
+                                          void* p_driver);
+
+static uint8_t AOBC_tx_frame_[DS_ISSLFMT_COMMON_HEADER_SIZE +
+                              CTCP_MAX_LEN +
+                              DS_ISSLFMT_COMMON_FOOTER_SIZE];
+
+
+int AOBC_init(AOBC_Driver* aobc_driver, uint8_t ch)
+{
+  DS_ERR_CODE ret;
+
+  memset(aobc_driver, 0x00, sizeof(*aobc_driver));
+  AOBC_buffer_init();
+
+  aobc_driver->driver.uart_config.ch         = ch;
+  aobc_driver->driver.uart_config.baudrate   = 115200;
+  aobc_driver->driver.uart_config.parity_settings = PARITY_SETTINGS_NONE;
+  aobc_driver->driver.uart_config.data_length = UART_DATA_LENGTH_8BIT;
+  aobc_driver->driver.uart_config.stop_bit = UART_STOP_BIT_1BIT;
+
+  ret = DS_init(&(aobc_driver->driver.super),
+                &(aobc_driver->driver.uart_config),
+                AOBC_load_driver_super_init_settings_);
+  if (ret != DS_ERR_CODE_OK) return 1;
+  return 0;
+}
+
+
+static DS_ERR_CODE AOBC_load_driver_super_init_settings_(DriverSuper* p_super)
+{
+  DS_StreamConfig* p_stream_config;
+
+  p_super->interface = UART;
+
+  // streamは0のみ
+  p_stream_config = &(p_super->stream_config[AOBC_STREAM_TLM_CMD]);
+  DSSC_enable(p_stream_config);
+
+  // 送信はする
+  DSSC_set_tx_frame(p_stream_config, AOBC_tx_frame_);  // 送る直前に中身を memcpy する
+  DSSC_set_tx_frame_size(p_stream_config, 0);          // 送る直前に値をセットする
+
+  // 定期的な受信はする
+  DSSC_set_rx_header(p_stream_config, AOBC_stx_, DS_ISSLFMT_STX_SIZE);
+  DSSC_set_rx_footer(p_stream_config, AOBC_etx_, DS_ISSLFMT_ETX_SIZE);
+  DSSC_set_rx_frame_size(p_stream_config, -1);    // 可変
+  DSSC_set_rx_framelength_pos(p_stream_config, DS_ISSLFMT_COMMON_HEADER_SIZE + 4);
+  DSSC_set_rx_framelength_type_size(p_stream_config, 2);
+  // [TODO] これはちょっと要確認． CCSDS は 1 起算？
+  DSSC_set_rx_framelength_offset(p_stream_config,
+                                 DS_ISSLFMT_COMMON_HEADER_SIZE + DS_ISSLFMT_COMMON_FOOTER_SIZE + DS_C2AFMT_TCP_TLM_PRIMARY_HEADER_SIZE + 1);
+  DSSC_set_data_analyzer(p_stream_config, AOBC_analyze_rec_data_);
+
+  // 定期 TLM の監視機能の有効化しない → ので設定上書きなし
+
+  return DS_ERR_CODE_OK;
+}
+
+
+int AOBC_rec(AOBC_Driver* aobc_driver)
+{
+  DS_ERR_CODE ret;
+  DS_StreamConfig* p_stream_config;
+
+  ret = DS_receive(&(aobc_driver->driver.super));
+
+  if (ret != DS_ERR_CODE_OK) return 1;
+
+  p_stream_config = &(aobc_driver->driver.super.stream_config[AOBC_STREAM_TLM_CMD]);
+  if (DSSC_get_rec_status(p_stream_config)->status_code != DS_STREAM_REC_STATUS_FIXED_FRAME) return 0;    // 受信せず（[TODO] 詳細なエラー処理は一旦しない）
+
+  ret = DS_analyze_rec_data(&(aobc_driver->driver.super), AOBC_STREAM_TLM_CMD, aobc_driver);
+
+  if (ret != DS_ERR_CODE_OK) return 1;
+
+  return 0;
+}
+
+
+static DS_ERR_CODE AOBC_analyze_rec_data_(DS_StreamConfig* p_stream_config,
+                                                    void* p_driver)
+{
+  AOBC_Driver* aobc_driver = (AOBC_Driver*)p_driver;
+
+  aobc_driver->info.comm.rx_err_code = AOBC_RX_ERR_CODE_OK;
+
+  // [TODO] ここに CRC チェックをいれる
+  // AOBC_RX_ERR_CODE_CRC_ERR を入れる
+
+  return AOBC_buffer_tlm_contents(p_stream_config, aobc_driver);
+}
+
+
+#if 0
+// 非C2A系列はこのように書く
+static DS_ERR_CODE AOBC_analyze_rec_data_(DS_StreamConfig* p_stream_config, void* p_driver)
+{
+  AOBC_Driver* aobc_driver = (AOBC_Driver*)p_driver;
+  uint32_t     tlm_ver = DS_ISSLFMT_get_tlm_version(p_stream_config);
+  uint32_t     tlm_id  = DS_ISSLFMT_get_tlm_id(tlm_ver, p_stream_config);
+
+  aobc_driver->info.comm.rx_err_code = AOBC_RX_ERR_CODE_OK;
+
+  // [TODO] ここ自動生成したい...
+  switch (tlm_id)
+  {
+  case AOBC_Tlm_CODE_HK:
+    return AOBC_analyze_tlm_hk_(p_stream_config, aobc_driver);
+  default:
+    aobc_driver->info.comm.rx_err_code = AOBC_RX_ERR_CODE_TLM_NOT_FOUND;
+    return DS_ERR_CODE_OK;
+  }
+}
+#endif
+
+
+DS_CMD_ERR_CODE AOBC_send_cmd(AOBC_Driver* aobc_driver, const CommonCmdPacket* packet)
+{
+  DS_ERR_CODE ret;
+  DS_StreamConfig* p_stream_config;
+  AOBC_CMD_CODE cmd_code;
+  uint16_t      ctcp_len;
+  uint16_t      crc;
+  size_t        pos;
+  size_t        size;
+
+  p_stream_config = &(aobc_driver->driver.super.stream_config[AOBC_STREAM_TLM_CMD]);
+
+  // tx_frameの設定
+  ctcp_len = CCP_get_packet_len(packet);
+  DSSC_set_tx_frame_size(p_stream_config,
+                         (uint16_t)(ctcp_len + DS_ISSLFMT_COMMON_HEADER_SIZE + DS_ISSLFMT_COMMON_FOOTER_SIZE));
+
+  pos  = 0;
+  size = DS_ISSLFMT_STX_SIZE;
+  memcpy(&(AOBC_tx_frame_[pos]), AOBC_stx_, size);
+  pos += size;
+  size = DS_ISSLFMT_LEN_SIZE;
+  endian_memcpy(&(AOBC_tx_frame_[pos]), &ctcp_len, size);       // ここはエンディアンを気にする！
+  pos += size;
+  size = (size_t)ctcp_len;
+  memcpy(&(AOBC_tx_frame_[pos]), packet->packet, size);
+  pos += size;
+
+  crc = DS_ISSLFMT_calc_crc(AOBC_tx_frame_, pos);
+
+  size = DS_ISSLFMT_CRC_SIZE;
+  endian_memcpy(&(AOBC_tx_frame_[pos]), &crc, size);       // ここはエンディアンを気にする！
+  pos += size;
+  size = DS_ISSLFMT_ETX_SIZE;
+  memcpy(&(AOBC_tx_frame_[pos]), AOBC_etx_, size);
+
+  cmd_code = (AOBC_CMD_CODE)CCP_get_id(packet);
+
+  // [TODO] ここではコマンドが実際に存在するか，ということはフィルタしない！（でいいよね？）
+  // 必要があれば，AOBC 側で弾くべき．
+  if (cmd_code == AOBC_Cmd_CODE_GENERATE_TLM)
+  {
+    ret = DS_send_req_tlm_cmd(&(aobc_driver->driver.super), AOBC_STREAM_TLM_CMD);
+  }
+  else
+  {
+    ret = DS_send_general_cmd(&(aobc_driver->driver.super), AOBC_STREAM_TLM_CMD);
+  }
+
+  if (ret == DS_ERR_CODE_OK)
+  {
+    return DS_CMD_OK;
+  }
+  else
+  {
+    // TODO: エラー処理？
+    return DS_CMD_DRIVER_SUPER_ERR;
+  }
+}
+
+#pragma section