add TLCD_insert_tl_cmd_asap

Applications/timeline_command_dispatcher.c

@@ -138,6 +138,110 @@ static void tlc_dispatcher_(int line_no)
   }
 }
 
+PL_ACK TLCD_insert_tl_cmd_strictly(PacketList* pl, const CommonCmdPacket* packet, cycle_t now)
+{
+  cycle_t head, tail;
+  cycle_t planed = CCP_get_ti(packet);
+
+  if (PL_get_packet_type(pl)) return PL_PACKET_TYPE_ERR;
+  if (now > planed) return PL_TLC_PAST_TIME;
+  if (PL_is_full(pl)) return PL_LIST_FULL;
+
+  if (PL_is_empty(pl)) return PL_push_back(pl, packet);
+
+  head = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(PL_get_head(pl)->packet));
+  tail = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(PL_get_tail(pl)->packet));
+
+  if (tail < planed)
+  {
+    return PL_push_back(pl, packet);
+  }
+  else if (head > planed)
+  {
+    return PL_push_front(pl, packet);
+  }
+  else if (head == planed || tail == planed) // 時刻指定が等しい
+  {
+    return PL_TLC_ALREADY_EXISTS;
+  }
+  else
+  {
+    uint16_t i;
+    PL_Node* previous = (PL_Node*)PL_get_head(pl)->next;
+    PL_Node* current = previous->next; // const_cast
+
+    for (i = 0; i < pl->active_nodes_; ++i)
+    {
+      cycle_t current_ti = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(current->packet));
+      if (planed > current_ti)
+      {
+        previous = current;
+        current = previous->next;
+      }
+      else if (current_ti > planed)
+      {
+        PL_insert_after(pl, previous, packet);
+        return PL_SUCCESS;
+      }
+      else
+      {
+        return PL_TLC_ALREADY_EXISTS;
+      }
+    }
+  }
+
+  // NOT REACED
+  return PL_NO_SUCH_NODE;
+}
+
+PL_ACK TLCD_insert_tl_cmd_asap(PacketList* pl, const CommonCmdPacket* packet, cycle_t now)
+{
+  cycle_t head, tail;
+  cycle_t planed = CCP_get_ti(packet);
+
+  if (PL_get_packet_type(pl)) return PL_PACKET_TYPE_ERR;
+  if (now > planed) return PL_TLC_PAST_TIME;
+  if (PL_is_full(pl)) return PL_LIST_FULL;
+
+  if (PL_is_empty(pl)) return PL_push_back(pl, packet);
+
+  head = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(PL_get_head(pl)->packet));
+  tail = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(PL_get_tail(pl)->packet));
+
+  if (tail < planed)
+  {
+    return PL_push_back(pl, packet);
+  }
+  else if (head > planed)
+  {
+    return PL_push_front(pl, packet);
+  }
+  else
+  {
+    uint16_t i;
+    PL_Node* previous = (PL_Node*)PL_get_head(pl)->next;
+    PL_Node* current = previous->next; // const_cast
+
+    for (i = 0; i < pl->active_nodes_; ++i)
+    {
+      cycle_t current_ti = CCP_get_ti((const CommonCmdPacket*)(current->packet));
+      if (planed > current_ti)
+      {
+        previous = current;
+        current = previous->next;
+      }
+      else if (current_ti > planed)
+      {
+        PL_insert_after(pl, previous, packet);
+        return PL_SUCCESS;
+      }
+    }
+  }
+
+  // NOT REACED
+  return PL_NO_SUCH_NODE;
+}
+
 uint8_t TLCD_update_tl_list_for_tlm(uint8_t line_no)
 {
   PL_Node* pos;

Applications/timeline_command_dispatcher.h

@@ -33,6 +33,28 @@ AppInfo TLCD0_create_app(void);
 AppInfo TLCD1_create_app(void);
 AppInfo TLCD2_create_app(void);
 
+
+/**
+ * @brief CCP が時系列に並ぶように CCP を挿入する
+ * @note TimeLine だけでなく TaskList もこれを使い，その場合， now は step_t になることに注意
+ * @note asap と違うのは，そこに挿入出来なければ挿入しない
+ * @param[in,out] pl: CCP を挿入する PacketList
+ * @param[in] packet: 挿入する CCP
+ * @param[in] now: 基準時刻 (TimeLine なら現在時刻， TaskList なら現在 step)
+ * @return PL_ACK
+ */
+PL_ACK TLCD_insert_tl_cmd_strictly(PacketList* pl, const CommonCmdPacket* packet, cycle_t now);
+
+/**
+ * @brief CCP が時系列に並ぶように CCP を挿入する
+ * @note strictly と違うのは同時刻に既に入ってもいてもそこ以降に最速で入れる
+ * @param[in,out] pl: CCP を挿入する PacketList
+ * @param[in] packet: 挿入する CCP
+ * @param[in] now: 基準時刻 (TimeLine なら現在時刻， TaskList なら現在 step)
+ * @return PL_ACK
+ */
+PL_ACK TLCD_insert_tl_cmd_asap(PacketList* pl, const CommonCmdPacket* packet, cycle_t now);
+
 /**
  * @brief TLM の内容を自動更新する.
  * @param[in] line_no TLCD_line_no_for_tlm が入ることを想定している

TlmCmd/packet_handler.c

@@ -244,7 +244,7 @@ static PH_ACK PH_add_tl_cmd_(int line_no,
                             const CommonCmdPacket* packet,
                             cycle_t now)
 {
-  PL_ACK ack = PL_insert_tl_cmd(&(PH_tl_cmd_list[line_no]), packet, now);
+  PL_ACK ack = TLCD_insert_tl_cmd_strictly(&(PH_tl_cmd_list[line_no]), packet, now);
 
   switch (ack)
   {

TlmCmd/packet_list.c

@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "block_command_table.h"
 #include <src_user/Library/stdint.h>
 #include <string.h>
+#include "../Applications/timeline_command_dispatcher.h"
 
 
 /**
@@ -375,7 +376,7 @@ PL_ACK PL_deploy_block_cmd(PacketList* pl, const bct_id_t block, cycle_t start_a
     for (j = 0; j <= pl->active_nodes_; ++j)
     {
       // コマンドをTLCに登録を試みる
-      ack = PL_insert_tl_cmd(pl, &temp_, start_at);
+      ack = TLCD_insert_tl_cmd_strictly(pl, &temp_, start_at);
       if (ack != PL_TLC_ALREADY_EXISTS) break;    // PL_SUCCESS なはず． TODO: 一応 event 発行しておく？
 
       // 同一時刻で既に登録されていた場合は時刻をずらして再登録

TlmCmd/packet_list.h

@@ -242,21 +242,6 @@ PL_ACK PL_drop_node(PacketList* pl, PL_Node* prev, PL_Node* current);
 
 // 以下，特定の packet を想定した PacketList の関数
 
-/**
- * @brief CCP が時系列に並ぶように CCP を挿入する
- * @note TimeLine だけでなく TaskList もこれを使い，その場合， now は step_t になることに注意
- * @param[in,out] pl: CCP を挿入する PacketList
- * @param[in] packet: 挿入する CCP
- * @param[in] now: 基準時刻 (TimeLine なら現在時刻， TaskList なら現在 step)
- * @retval PL_SUCCESS: 成功
- * @retval PL_LIST_FULL: PacketList が満杯
- * @retval PL_TLC_PAST_TIME: 実行時間がすでに過ぎている
- * @retval PL_TLC_ALREADY_EXISTS: 指定した実行時間にはすでにコマンドが登録されている
- * @retval PL_NO_SUCH_NODE: 何かがおかしい
- * @retval PL_PACKET_TYPE_ERR: 指定した PacketList の packet が CCP ではない
- */
-PL_ACK PL_insert_tl_cmd(PacketList* pl, const CommonCmdPacket* packet, cycle_t now);
-
 /**
  * @brief PacketList 上に BC を展開する
  * @note TimeLine だけでなく TaskList もこれを使い，その場合， start_at は step_t になることに注意