cd <your_workspace>/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/tku-iarc/hiwin_billiard_task.git
# 確認USB號碼:
ls /dev /tty*
# 連線USB：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 （最後一位數字根據上面確認之號碼）
# 進入工作資料夾：
cd /home/使用者名稱/hiwin_BilliardBall/src/libmodbus_ROS/src/My_test
# 執行校正程式：
python3 Correction_ball.py (執行後在教導器輸入新Z軸數值)
# 執行比賽程式：
python3 Hiwin_API_FianlVer.4.py
Hiwin_API_example.py： 這份為學長給的手臂控制範例程式
Hiwin_API_test.py： 整理了之前的程式
Hiwin_API_YoloTest.py： 第一份測試程式，功能是將手臂移至拍照位置取得球桌資訊，找到母球後將手臂末端移至母球上方， 可以移至母球處但不準
Hiwin_API_YoloTest2.py： 第二份測試程式，功能與第一份大致相同，差在這份在拍照位置結束後會降低到中間高度在近拍一 次，目的是希望靠近一點拍能取得更精準的座標
Hiwin_API_PointMove.py： 這份目的是方便移至拍照位置，功能只有移至拍照為拍照
Houghcircles.py： 這份是計算霍夫圓
Hiwin_API_HoughCircel.py： 第三份測試程式，將原本用yolo判斷球位置改成用cv2的霍夫圓來計算球心位置
YOLO_Detect.py： 這份為用python來套用yolo訓練出的模組到圖片上，cfg資料夾內放的是yolo訓練出的權重檔、 .data、.names、.cfg
Hiwin_API_test1.py： 這份為Hiwin_API_test.py後第二次整理的進度融合去年計算。整理用，無用處
Hiwin_API_HitBallTest.py： 測試電磁炮及開始按鈕是否能正常運作用
Hiwin_API_NoArmTest.py： 這份是因為疫情無法使用手臂，去除掉手臂控制單純丟圖片計算目標球及母球，最後有將球桌上狀況可視化
Hiwin_API_OpenPool.py： 開球測試
Hiwin_API_table.py： 可視化測試
Hiwin_API_TargetAngleTest.py： 這份為去除掉執行步驟(沒有去年的mission_trigger)，直接從起始位置開始執行計算並打擊，並未有開始按鈕及開球
Hiwin_API_ProcessTest.py: 比賽準備時間的測試程式，現已併入比賽主程式