feat(obstacle_stop): upd obstacle hunting

[sfukuta]

Description

経路上の障害物検知した後に、障害物が移動た場合、停止線が移動した位置に対して再設定される。
その結果、停車・発車を繰り返すチャタリングが発生する問題がある。
本PRは、この問題を対策する。
※今回の対策は、OSSとして適応されている以下、PRを流用する形で適応する。

• feat(obstacle_stop_planner): prevent from obstacle hunting autowarefoundation/autoware.universe#1458
  • bug fix:fix(obstacle_stop_planner): fix hunting collision point autowarefoundation/autoware.universe#1627
• feat(obstacle_stop_planner): improve chattering prevention mechanism autowarefoundation/autoware.universe#2647

対策内容

• 対策１
  • 障害物検知による停車時に、一定時間その停止状態を維持するようにする事で、検知した障害物が移動した場合に、最初に停止した状態を維持する。
    これにより、障害物の移動によるチャタリングを回避する。
  • 停止状態を維持する時間は、chattering_thresholdで設定する。(defalut : 0.5s)
• 対策２
  • 経路上に、複数の障害物を検知した場合、各停止線に対するチャタリングが発生しないようにする。

Related links

https://tier4.atlassian.net/browse/AEAP-465
https://github.com/tier4/autoware_launch.x1.eve/pull/419

Tests performed

機能検証

chattering_thresholdの設定値を、default値では機能検証が難しいため、5sに変更して確認を実施。

• 障害物を経路上に設定、障害物検知し停車後に、障害物がなくなっても、即時に再発進しない事を確認済み（Psim）
• 一定時間(chattering_thresholで設定した時間)停止後に、再発車する事を確認済み（Psim）
• 経路上に障害物を、２つ設置し、２点間でチャタリングをしない事を確認済み（Psim）

リグレッション評価

• 経路上に障害物がない場合に、停車しないで走行が完了する事を確認済み。(Psim）
• 経路上に障害物がある場合に、障害物検知時に、停止線で停止する事。障害物除去後に、再発車できる事を確認済み(Psim）

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[h-ohta]

動き的には問題なさそうでした
あとはコードの修正と、CIの修正でいいと思います

[sfukuta]

@h-ohta PRのコメントについて、対応の確認をお願いします。