本文当作我学习《激光SLAM理论与实践 - 第六期》的一个记录，这里的作业答案并不是标准答案，心得部分将用斜体标出，如有错误请指出，谢谢！
参考的文章会在文末列出。
使用的系统为：ubuntu 14.04，编译器：gcc version 5.5.0（第9章使用的是melodic 18.04）。
GitHub上公式和图片显示有点问题，于是又上传了 作业.pdf。

github地址（用于放置最新的源码）
CSDN目录地址

目录

• 第1章 激光SLAM简介
• 第2章 传感器数据处理I：里程计运动模型及标定
• 第3章 传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除
• 第4章 激光SLAM的前端配准方法 Ⅰ
• 第5章 激光SLAM的前端配准方法 Ⅱ
• 第6章 基于图优化的激光SLAM方法(Grid-based)
• 第7章 基于已知定位的建图
• 第8章 Life-long Mapping
• 第9章 3D激光SLAM（大作业）

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参考

写作业有的时候会卡很久，还是需要一些参考的，首先是第四期大神绍磊leo写的博客，接着是第三期大神sunmiaozju上传的代码，最后第一期大神Wleisure95的代码也放上来吧，难免有相同的地方，如有侵权马上删除。