包含单目摄像头，双目摄像头标定 光流计算，立体匹配，视差计算，双目测距代码以及材料图片等 标定采用张氏标定法；光流计算使用LK稀疏光流金字塔法，立体匹配算法包含BM算法和SGBM，在SGBM和BM算法转化时应将输入图片做灰度化处理，双目测距部分直接套用公式测量的距离并不准确需要做曲线拟合。