Socket DEMO

这是 HDU-PHOENIX 战队的暑假培训的一次考核任务，要求用 Socket 通信实现一个类自瞄框架。

任务要求

1. 从服务器获取视频
2. 从服务器获取相机内参
3. 从服务器获取当前坐标转换关系
4. 向服务器发送观测坐标和预测坐标

目的是熟悉通信的基本操作，为后续 ROS 通信打下基础。

仓库内容

本仓库仅为一个简单的 DEMO，仅包含消息收发，不包含任何算法。

类说明

• class Message{} 消息类，用于封装消息
• class SocketServer{} 基础的 Socket 服务器
• class SocketClient{} 基础的 Socket 客户端
• class Application{} 应用层协议处理器
• class Info{} 用于输出, 防止多线程输出冲突

程序说明

• server.cpp 视频发送服务器端程序
• camerainfo_server.cpp 相机内参发送服务器端程序
• tf.cpp 坐标转换关系发送服务器端程序
• client.cpp 客户端程序

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注: tf.cpp 使用了 RMCV2024-PHOENIX, 安装方式如下：

1. 下载 源码
2. include 文件夹的内容放在 /usr/local/include, lib 文件夹的内容放在 /usr/local/lib
3. 编译如果报错，可能是缺少依赖，缺少什么安装什么即可