MottaBonora-CarlaSim

Links:
Carla github https://github.com/carla-simulator/carla
Carca documentation https://carla.readthedocs.io/en/latest/
Scenario Runner github https://github.com/carla-simulator/scenario_runner
Scenario Runner documentation https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/

Downloads:
Carla 0.9.9 https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.9
Scenario Runner 0.9.9 https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/releases/tag/v0.9.9
Carla 0.9.11 https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.11
Scenario Runner repo https://github.com/carla-simulator/scenario_runner

Installation:

• extract Carla release and Scenario runner (release or cloned repo)

• update system environment variables: add a variable named PYTHONPATH with the following paths changing the path according to the arrangement of your folders and the version of carla you want to use:

  

Nota:
Modificare il path della variabile di ambiente in base alla coppia (carla + scenario runner) di versioni che si vuole usare. Occorre che la versione di carla in uso sia nella cartella Downloads\WindowsNoEditor quindi in caso di cambio di versione occorre rinominare la cartella che si vuole utilizzare nel modo corretto facendo attenzione a rinominare prima in modo diverso quella al momento in uso. Di conseguenza occorre anche modificare il nome del file .EGG nella variabile di ambiente PYTHONPATH con il numero di versione corretto.

Carla guide

1- Aprire il cmd nella cartella di Carla (sul desktop) Lanciare il server con il seguente comando:

CarlaUE4.exe -quality-level=High

2- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI/util Lanciare il seguente comando per scegliere la mappa (la milgiore è town05):

python config.py --map Town05

3- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI/examples Lanciare il seguente comando per polopare la mappa:

python spawn_npc.py -n 50 -w 15    #spawna 50 vehicles and 15 pedestrians

4- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI/examples Lanciare il seguente comando per abilitare il meteo e l'ora del giorno dinamica:

python dynamic_weather.py

5- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI/examples Lanciare il seguente comando per avviare il client in guida manuale

python manual_control.py 

6- Una volta nel client:

 P            : toggle autopilot
 TAB          : change sensor position (mettere camera frontale)
 C            : change weather (funziona se dynamic weather è disabilitato)
 F1           : toggle HUD
 R            : toggle recording (frame as jpg)

Scenario Runner guide

1- Lanciare il server cliccando su CarlaUE4.exe della cartella di Carla

2- Aprire il cmd nella cartella scenario_runner che si vuole utilizzare e lanciare il seguente comando:

python scenario_runner.py --scenario NomeScenario_numero --reloadWorld	
es : python scenario_runner.py --scenario FollowLeadingVehicle_1 --reloadWorld
				     
Lista scenari nativi:                                   
	FollowLeadingVehicle					
	FollowLeadingVehicleWithObstacle
	VehicleTurningRight
	VehicleTurningLeft
	OppositeVehicleRunningRedLight
	StationaryObjectCrossing
	DynamicObjectCrossing
	NoSignalJunctionCrossing
	ControlLoss
	ManeuverOppositeDirection
	OtherLeadingVehicle
	SignalizedJunctionRightTurn
	SignalizedJunctionLeftTurn

Si possono lanciare anche tutti gli scenari di una specifica classe con questo comendo

python scenario_runner.py --scenario group:NomeScenario --reloadWorld
es : python scenario_runner.py --scenario group:FollowLeadingVehicle --reloadWorld

Invece per lanciare uno scenario in formato openscenario si utilizza il seguente comando (specificando il path del file .xosc)

python scenario_runner.py --openscenario path_al_file_xosc --reloadWorld
es : python scenario_runner.py --openscenario C:\Users\studente1\Downloads\scenario_runner-master\srunner\examples\FollowLeadingVehicle_1 --reloadWorld
	
Lista scenari openscenario: 
	CyclistCrossing.xosc
	FollowLeadingVehicle.xosc
	IntersectionCollisionAvoidance.xosc
	LaneChangeSimple.xosc
	PedestrianCrossingFront.xosc
	Slalom.xosc

3- Dalla cartella di scenario runner avviare il client eseguendo manual_control.py

python manual_control.py --autopilot # con questa opzione si può far partire l'auto in autopilota da subito

4- Una volta nel client:

P            : toggle autopilot
TAB          : change sensor position (mettere camera frontale)
C            : change weather (funziona se dynamic weather è disabilitato)
F1           : toggle HUD
R            : toggle recording (frame as jpg)