MottaBonora-CarlaScenarioGenerator

Questa repo implementa la generazione di scenari di guida descritti in formato openscenario, li riproduce sul simulatore Carla e salva le esecuzioni in formato video.

Links:
Carla 0.9.11 https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.11
Carca documentation https://carla.readthedocs.io/en/latest/
Scenario Runner 0.9.11 https://github.com/carla-simulator/scenario_runner/releases/tag/v0.9.11
Scenario Runner documentation https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/
Pyoscx github https://github.com/pyoscx/pyoscx
ScenarioGeneration https://github.com/pyoscx/scenariogeneration
ffmpeg https://ffmpeg.org/download.html#build-windows

Carla

Installazione :

• scaricare e estrarre CARLA_0.9.11.zip

• scaricare AdditionalMaps_0.9.11.zip e estrarre nella cartella di Carla

• editare variabili di sistema: aggiungere una variabile chiamata PYTHONPATH con i seguenti percorsi in base alla disposizione delle proprie cartelle e alla versione di carla che si vuole utilizzare:

  

Nota:
Modificare il path della variabile di ambiente in base alla coppia (carla + scenario runner) di versioni che si vuole usare.
Di conseguenza occorre anche modificare il nome del file .EGG nella variabile di ambiente PYTHONPATH con il numero di versione corretto.
Occorre che la versione di carla in uso sia nella cartella C:\Carla0.9.11 .

Utilizzo standard:

1- Aprire il cmd nella cartella di Carla (sul desktop) Lanciare il server con il seguente comando:

CarlaUE4.exe -quality-level=High

2- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI\util Lanciare il seguente comando per scegliere la mappa:

python config.py --map Town04

3- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI\examples Lanciare il seguente comando per polopare la mappa:

python spawn_npc.py -n 50 -w 15    #spawna 50 vehicles and 15 pedestrians

4- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI\examples Lanciare il seguente comando per abilitare il meteo e l'ora del giorno dinamica:

python dynamic_weather.py

5- Aprire il cmd nella cartella PythonAPI\examples Lanciare il seguente comando per avviare il client in guida manuale

python manual_control.py 

6- Una volta nel client:

 WASD         : manual control of the ego vehicle
 P            : toggle autopilot
 TAB          : change sensor position (mettere camera frontale)
 C            : change weather (funziona se dynamic weather è disabilitato)
 F1           : toggle HUD
 R            : toggle recording (frame as jpg)

Scenario Generation

Installazione :

• clonare questa repo github che contiene versioni custom di scenario_runner e scenariogeneration
• installare pyoscx (pip install pyoscx)
  (potrebbe essere non più possibile, in caso installare scenariogeneration (pip install scenariogeneration))
• copiare le cartelle contenute custom files nelle cartelle corrispondenti (Carla0.9.11, pyoscx)
  (i file contenuti sono file modificati necessari al corretto funzionamento del tool)

Utilizzo - generazione degli scenari:

• lanciare il server di Carla eseguendo il file C:\Carla0.9.11\CarlaUE4.exe
• recarsi nella cartella scenariogeneration/examples
• editare il file di configurazione dello scenario da generare
• lanciare il file di generazione corrispondente
• i file openscenario prodotti saranno nella cartella nominata come lo scenario scelto

Utilizzo - riproduzione degli scenari:

• lanciare il server di Carla eseguendo il file C:\Carla0.9.11\CarlaUE4.exe
• recarsi nella cartella scenario_runner
• lanciare il file loop corrispondente agli scenari generati da riprodurre
• i video verranno salvati nella cartella _out

Spiegazione parametri di configurazione scenari

Map: [Town01..06] mappa caricata nella quale si svolge lo scenario.

IsRaining: [True,False] booleano che modifica l'environment simulando la pioggia.

Hour: [0..24] specifica l'orario del giorno in formato 24h.

ApproachSpeed: [int] velocità iniziale dell'EGO vehicle.

RandomPosition: [True,False] booleano che attiva lo spawn randomico dei veicoli.

InitialOffset: [int] distanza iniziale tra i due veicoli di riferimento ( EGO & ADV).

NPC Num: [int] numero di veicoli di contorno ininfluenti.

Scenario_lane: [left,right] Corsia interessata dall'esecuzione dello scenario .

Repetitions: [int] numero di ripetizioni per ogni combinazione di parametri all'interno del config_file.