CMSG 是遵从 ANSI C 规范实现的通信协议，原则上，CMSG 可以基于任何支持以流（stream）的形式操作的传输层，如串口，tcp，fifo 等。可以利用 CMSG 实现 IPC 或远程通信/调用。
/- serial port -\
data <-> CMSG <-> -|- tcp/udp/uds -| <-> CMSG <-> data
\- ... -/
CMSG 用于短数据的传输。CMSG 的单个数据包结构包括 length，type，data 和 sum 字段。它们分别是数据包的长度，数据包的类型，数据包的数据和校验和。
length | type | data | sum
length 是使用小端序存储的 8/16/32 位无符号整数，它表示整个数据包（包括 length，type，data 和 sum）的大小，可与通过CMSG_LEN_WIDTH控制。
type 是 8 位无符号整数，表示数据包的类型，其值由用户定义。
data 是数据包传输的数据，其内容由用户定义。
sum 是 8 位无符号整数，它是数据包的校验和（使用 BCC 校验）。
CMSG 是单头文件（single header）库，引入 cmsg.h 即可，在需要 API 实现的场合，应首先定义宏 CMSG_IMPL。
通常，CMSG 是有应答机制的，即数据的发送方会受到接收方回复的数据，在基于 UDP 的通信场景下，发送端往往不要求接收端应答，通过定义宏 CMSG_NO_ACK 禁用 CMSG 的应答机制。