本项目在windows系统上运行 weobts+matlab的四足机器人MPC控制 13.5kg模型
只用到QPOASES库 其他均为显式代码 供初学者入门使用 控制实时性暂时难以保证
1.首先确保你的电脑安装了webots和matlab 作者版本为webots R2021b和matlab2023a 尽量选择同版本或新版本 新版本可能会需要自行调整坐标系
2.建立matlab与webots的通讯： 需要给matlab安装 MATLAB MinGW-w64 C/C++ Compiler
地址：https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/52848-matlab-support-for-mingw-w64-c-c-compiler
安装后
配置windows环境变量
据自己的matlab和webots的安装路径相应的添加到系统环境变量中。我的设置如下所示（来自网络）：
第一个
第二个
第三个
只要将webots和matlab建立通讯 后面基本没有问题 大家可以在网上多找些帖子配置下webots和matlab通讯
3.运行
下载压缩包，解压缩
打开webots 文件->打开世界->找到解压缩文件夹Quadruped_MPC_matlab\worlds->打开empty.wbt 或者直接双击文件夹的empty.wbt 若成功建立webots和matlab通讯
则点击webots运行仿真或ctrl+2即可开始仿真，算法代码在controllers\my_BIGDOG4_MPC下 用matlab可以查看修改
原始URDF:Quadruped_MPC_matlab\protos\robot-Bigdog-A.SLDASM\urdf\robot-Bigdog-A.SLDASM.urdf
4.介绍
控制频率500hz MPC频率33hz
仿真运行5s后 鼠标点击下webots界面即可开始键盘控制
W S A D：前后左右
T：加速冲刺
U：切换到 Trotting 步态
I：切换到 Bounding 步态
O: 切换到 Pronking 步态
P: 切换到 Galloping 步态
J: 切换到 Standing 步态
K: 切换到 Trot Running 步态
L: 切换到 Walking 步态
Z X:变化滚转角
C V:变化俯仰角
B N:变化航向角
有时间会更新更多代码和功能。。。