ros_nav

使用ros构建自主导航和避障系统。使用ros自带的导航功能包集，包括：使用tf发送变换，发布里程计信息，发布来自激光的传感器信息，基本的导航功能包集的配置。

---

listener和publisher

使用rospy监听和发布toplic。代码参考python监听和python发布。

Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)

---

发送MoveBaseActionGoal信息

发送MoveBaseActionGoal开启导航功能，实现可参考python goal发布。

---

tf

使用tf发布结点之间的坐标关系。代码参考python tf发布。

数值查看结点之间的坐标关系

rosrun tf tf_echo base_link base_laser

## 输出结果
At time 1524295791.073
- Translation: [1.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.000, 1.000]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

导出结点之间的坐标关系为pdf

rosrun tf view_frames

细节查看结点之间的坐标关系

rosrun tf tf_monitor base_link base_laser

RESULTS: for base_link to base_laser         
Chain is: base_link -> base_laser            
Net delay     avg = 0.0292724: max = 0.0998455                                            

Frames:                                      
Frame: base_laser published by unknown_publisher Average Delay: 0.00025763 Max Delay: 0.000334684                                                                                    

All Broadcasters:                            
Node: unknown_publisher 11.4265 Hz, Average Delay: 0.00025763 Max Delay: 0.000334684

使用rviz查看tf

tf Debugging tools tf调试工具，类似echo，view等等。

Writing a tf broadcaster (Python) 使用python发布frame变化。

Writing a tf listener (Python) 使用python监听frame变化。

Adding a frame (Python)

ROS初级十四 tf 配置 介绍了为什么要使用tf，以及base_link和laser_link之间的关系。

为你的机器人配置 tf

rqt_reconfigure ros rqt reconfigure在线修改ros相关参数。

navigation ros中关于导航部分。

ROS导航仿真 使用rbx1进行导航仿真，对于理解整个pipeline有很大帮助。

ROS中级二 利用Rviz实时观测模拟SLAM过程 gmapping实现。

ROS中级一 配置并使用ROS导航功能包集 对整个导航实物实现流程做了解释。