Add calibrateInertiaSensor function and add calibration function with dialog #562

[k-okada]

• [hrpsys_config.py] remove waitInputConfirmWithDisplayCheck(), since waitInputConfirm() in waitInput.py now support non-X environment
• [hrpsys_config.py] previous commit changes waitInputConfirm() behavior, it returns True/False for Ok/Cance, not raise error
• [waitInput.py] if window is not available, ask via screen
• Add calibrateInertiaSensor function and add calibration function with dialog

[k-okada]

waitInputConfirmを以下のようにしましたがどうでしょうか？
displayが無いとscreenに文字を出してキーボード入力を要求します．
（つまりこれを知らないでプログラムを書くと，プログラムが止まって進まない）
これで，
#480
にあるように，いままでは
displayがない，Cancelを押す，とexceptionがでてきますが
これからは，
今度はOKを押す，displayがない後のスクリーンの{y/n}でyを押すとtrue
今度はCancelを押す，displayがない後のスクリーンの{y/n}でnを押すとfalse
それ以外がexceptionになります．
これで，k-okada@df93ef2
が必要になります．
これいがいに見つけているのでは，
https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/blob/hydro-devel/hironx_ros_bridge/src/hironx_ros_bridge/hironx_client.py#L498
です．(@130s)

def waitInputConfirm(msg):
    root = None
    try:
        root = Tk()
    root.withdraw()
        ret = askokcancel("waitInputConfirm", msg)
    return ret == True
    except Exception:
        e1, e2, e3 = sys.exc_info()
        if "couldn't connect to display" in str(e2):
            c = raw_input(msg+' (Enter [Y/y] to proceed) ').lower()
            return c == 'y' or c == ''
        raise e1, e2, e3
    finally:
        if root:
            root.destroy()
    return True

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1940/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1941/
Test PASSed.

[k-okada]

Refer to this link for build results (access rights to CI server needed):
http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/hrpsys-qnx/1943/
Test PASSed.

[snozawa]

今度はOKを押す，displayがない後のスクリーンの{y/n}でyを押すとtrue
今度はCancelを押す，displayがない後のスクリーンの{y/n}でnを押すとfalse
それ以外がexceptionになります．

この挙動に大賛成です．
今まではホントはcancelを押してfalseがかえってきて欲しいところも，
問答無用でexceptionになっていまして，この変更をもともと要望していました．
#480

また，waitInput系の関数を
#562
ではhrpsys_config.pyにいれてましたが，これはexceptionがfalseのかわりにつかわれてるからで，
CancelボタンがfalseになったらwaitINput.pyにいれてよさそうです．

（つまりこれを知らないでプログラムを書くと，プログラムが止まって進まない）

もともとwaitInputConfirmがあるコードなので，これをインタプリタ的につかうユーザも
プログラムがとまることを想定しているということにしちゃって良いと思います．
しいていうなら，ドキュメントをちょっと充実くらいでしょうか（confirmのダイアログがでますよ，と）

[k-okada]

メモですが，
k-okada@922ffe2
hrpsys_config.py にある

• def waitInputConfirmWithDisplayCheck(self, print_str):

はなくなって，waitInputConfirm()を使うようになりました

Cc: @eisoku9618