invensense公司新一代陀螺仪ICM20689网上没有驱动，官方提供一个ICM20789版本在G55板上的demo， 但是非常复杂难用，我基于这个版本删减并修改出来一个在STM32上方便使用的驱动代码。
Chip ： STM32F405RGT6
IDE : Keil
ST lib ： HAL
- 移植文件:是STM32上的陀螺仪驱动文件，移植到自己的工程只需要这里面的3个文件。
- icm20689移植版本demo:是一个移植demo，可以参照这个demo配置spi参数以及程序结构。
这里我把dmp配置相关代码都封装在了lib里面，如果需要原始版本请发邮件联系我。
真正需要使用者关注的只有以下几个函数 :
| 函数 | 功能 | 注意 |
|---|---|---|
icm20689_dmp_setup() |
初始化DMP（包括陀螺仪） | 函数内部调用HAL_Delay，因此需要放在SPI及系统时钟之后 |
get_dmp_data() |
获取DMP解算出的姿态角，0表示成功，1表示失败 | 这个函数（DMP更新姿态角频率为200Hz，因此读取过快时存在失败的情况。） |
MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) |
获取加速度信息 | 注意单位，使用DMP模式初始化，量程必定是+/- 4g |
MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) |
获取角速度 | 注意单位，使用DMP模式初始化，量程必定是+/- 2000dps |
| 更新时间 | 内容 | 注意 |
|---|---|---|
| 2019.1.16 | 初始版本，测试成功 | 无 |
| 2019.1.20 | lib更新到icm20689_v1.2,对上电漂移5s问题进行了优化 | 无 |
@Name : LD
@E-mail : adayimaxiga@hotmail.com
@Wechat : adayimaxiga
2019.1.16