Ubuntu Openpilot With Windows Carla Simulation

系统要求：

硬件要求：CPU为x86_64架构，并且有一个性能较好的GPU（例如：Nvidia GeForce RTX 3000或4000系列） 操作系统要求：宿主机安装Windows 10/11

============================================== 步骤：

Step 1: 安装Ubuntu 20.04并构建openpilot 用Windows自带的hyper-v安装Ubuntu 20.04.5 LTS Desktop 版，在Ubuntu上按照如下链接的指导，克隆openpilot源码并构建： https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/tools/README.md

Step 2: 安装Carla 在此处下载Carla的压缩包（Windows版）： https://github.com/carla-simulator/carla/releases 在Windows上直接解压

Step 3: 修改bridge脚本 在Windows的terminal中运行ipconfig，查看宿主机IP 在Ubuntu上尝试ping通此IP，并cd到openpilot/tools/sim，用文件编辑器打开bridge.py，搜索（Ctrl+F）127.0.0.1，并改为宿主机的IP

Step 4: 运行openpilot 在Ubuntu上，cd到openpilot，执行命令：poetry shell cd到openpilot/tools/sim，执行：./launch_openpilot.sh

Step 5: 运行Carla 在Windows上直接运行CarlaUE4.exe

Step 6: 运行bridge 在Ubuntu上，cd到openpilot，执行命令：poetry shell cd到openpilot/tools/sim，执行：./bridge.py

============================================== 常见问题解答：

hyper-v下虚拟机无法全屏怎样解决？ 在宿主机安装Mobaxterm，建立新session，用ssh连接虚拟机。

bridge.py报错：pyopencl._cl.LogicError: clGetPlatformIDs failed: PLATFORM_NOT_FOUND_KHR sudo apt install pocl-opencl-icd

AMD显卡报错，正在分析[modeld报错：Failed to generate mapbox token due to missing private key. Ensure device is registered.]