Tutorial de Instalação do ROS 2 Humble no WSL

Passo 1: Instalar o WSL e Ubuntu

Para quem utiliza o Ubuntu basta seguir o tutorial o link e pular para o passo 2.

1.1 Habilitar o WSL

Abra o PowerShell como Administrador e execute o seguinte comando para habilitar o WSL:

wsl --install

Após ter o ubuntu instalado com esse comando basta seguir o tutorial no link abaixo: https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html No tutorial no item "Install ROS 2 packages". Rode os comandos abaixo:

sudo apt update && sudo apt upgrade

sudo apt install ros-humble-desktop

sudo apt install ros-dev-tools

Após isso vamos realizar as configurações adicionais do ros.

Passo 2: Configurando o environment

Primeiramente vamos adicionar o ros2 ao bash, logo digite o seguinte comando:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

Feito isso abra outro terminal e siga o tutorial.

2.1 Cheque as variáveis de ambiente com o seguinte comando:

printenv | grep -i ROS

Você deverá ver algo do tipo:

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

2.2 Setar mais algumas variaveis.

echo "export ROS_DOMAIN_ID=0" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc

Pronto, dessa forma o seu ros2 humble deve estar devidamente configurado, para testar abra um terminal e digite o seguinte comando:

ros2 run demo_nodes_cpp talker