Skip to content

Releases: Robocup-ssl-China/rocos

v0.0.4-alpha

26 Apr 14:40
Compare
Choose a tag to compare
v0.0.4-alpha Pre-release
Pre-release
  • 将Client:gui/Client:sim/Core:cpp/Core:lua四部分的关键param合成一份,使用settings面板控制(PITCH,PENALTY_AREA,GOAL)
  • 增加从Core到Client的机器人指令的可视化(使用settings - debug/DeviceCmd打开)
  • 增加踢球力度的线性映射接口(encodeNJLegacy函数中),可以使用该接口对不同机器人踢球进行统一(平射速度,挑射距离)
  • 将相机观测范围测量(CameraEdgeTest)步骤自动化,利用球的视觉信息做到实时测量
  • 修正球的滚动模型(使用settings - AlertParam/BallDec_xxx进行修改)
  • 整理接口
    • 整合WorldDefine中的接口,删除多继承方案
    • 删除PlayerKick的Command接口,直接使用CommandInterface进行指令下发
    • 删除无用的traj规划接口
    • 删除无用的椭圆形禁区代码
    • 删除cond.lua中的无用函数
  • 增加机器人时间预测的接口,允许临场手动调节(使用settings - CGotoPositionV2/PredictAccRatio进行调节)
  • 回退compute_motion_1d和compute_motion_2d,修正一些非零速时的bug
  • 为gui_debug_x增加size参数
  • 使用新的bufcnt,避免之前c++版本的bufcnt导致的崩溃问题
  • 增加SubPlay提高lua层代码重用性
    • 在parentPlay中
      • 使用gSubPlay.new(PLAY_ID,PlayName)进行subPlay创建,例如gSubPlay.new("MySubPlay","TestRun")
      • 在对应的state中,使用gSubPlay.roleTask(PLAY_ID, RoleName)进行从subPlay到parentPlay的映射,例如Leader = gSubPlay.roleTask("MySubPlay", "Assister")将刚以TestRun为模板创建的SubPlay当前状态中的Assister映射到parentPlay的Leader
      • 在不需要使用时,可以使用gSubPlay.del(PLAY_ID)进行删除
      • subPlay中的switch在每一帧都会在后台自行调用,并像普通Play一样根据switch返回值进行状态维护(即使没有使用subPlay中的task)
      • 由于subPlay和parentPlay的match会出现冲突,所以subPlay中的match会被作废,只使用parentPlay中的match匹配,例如上述角色映射后,直接在parentPlay中使用'L'对subPlay中的Assister角色进行匹配即可
    • 在任意想要重用的Play中
      • 将原结构gPlayTable.CreatePlay{}改变成return {},使其成为可重用的SubPlay(SubPlay依然可以像普通Play一样使用)
      • subPlay中可以有一个新的__init__函数作为Play的构造函数,parentPlay可以在创建时传入参数
      • switch函数中遇到RoleName可以放心使用,在lua框架中会对RoleName进行重新映射,例如在parentPlay如果将subPlay的Assister映射到Leader,那么在subPlay中的switch中继续使用Assister即可
  • 增加一个Skill - CircleRun,用于绕圆运动
  • 修补touch的部分问题,使其功能更强
  • 增加ParamBallDec和ParamPredicTime,用于相关的参数测量,两个脚本放在tt_param战术包中
    • 增加py脚本用于处理ParamPredicTime生成的数据集,方便后续接入机器学习模型
  • 将部分debug_msg信息替换成gui_debug_msg_fix,防止left/right切换时出现显示问题
  • 在utils.lua中增加warning接口,用于显示警告信息
  • 增加一个geomcalc.cpp文件,增加anglediff接口,用于计算从一个角度到另一个角度的最小旋转角度(-pi ~ pi)
  • 测试功能 : 增加机器人和球的预测移动作为障碍物(圆形->胶囊体),(使用settings - CSmartGotoV2/USE_CAPSULE_OBS打开)

v0.0.3

26 Apr 13:09
Compare
Choose a tag to compare
  • fix ISSUE
    • #7 增加skillapi时引进的bug,在lua层对于const CGeoPoint的报错,暂修复
    • #8 修复战术包中的NormalPlay不起作用的问题
  • 增加一个非官方Wiki,包含一些技巧和API解释Wiki from ZJHU

v0.0.3-alpha

26 Feb 05:53
Compare
Choose a tag to compare
  • 可以直接在Client中配置TestScripts以及RefConfig
  • 战术包:用户可以创建独立文件夹作为战术包,战术包可以在自动被识别
  • 添加战术包中对裁判盒脚本跳转的支持
  • 添加持续维护且可编译的文档
  • 简化了Skill创建流程
  • 删除无用的接口和类,简化调用流程
  • 添加Wiki支持,随工程一同更新
  • 在CMakeLists中添加对于tolua:pkg和proto文件的改动监测

v0.0.2

15 Jan 09:07
Compare
Choose a tag to compare
  • 统一编译方式为cmake,使用root下CMakeLists.txt合并为一个工程,代替原本的三个工程
  • 更新主题色!(Teal - #279BE6)
  • 更名CrazyNaN - Controller,Medusa - Core
  • 修正Controller的布局,适配不同宽度
  • 更新部分接口
    • OpenSpeed
    • GoCmuRush的加速度/速度限定
  • 添加Benchmark脚本用于测试
    • TestBenchmark_Acc
    • TestBenchmark_Dribble
  • 添加用于Debug的接口(gui_debug_msg支持不同字体样式-字号,加粗)
  • 修复部分bug
    • 修复旋转速度的在left或right时的错误问题
    • 修复吸球力度不正确的bug
    • 修复TZ-S01与旧机器人回报机器人号码不一致的问题
    • 修复RunMultiPos与“保持”匹配规则不适配的问题
  • 添加更直观的RobotSensor可视化
  • wiki中添加Ubuntu的安装依赖
  • 支持TZ-S01机型,适配旧版本发射机
  • Controller支持机器人回包输出
  • 添加机器人速度的补偿接口(velRegulation)

v0.0.1

25 Oct 02:42
Compare
Choose a tag to compare

第一版本,已经使用了近两年,功能基本稳定

3rdparty for VS2015-64bit

02 Apr 11:38
Compare
Choose a tag to compare

3rdparty for VS2015-64bit