Aktueller Code zum Wahl-Modul (Bachelor) "Einführung in die Roboterprogrammierung mit ROS und Python", an der Westfälischen Hochschule - Campus Bocholt
Anwendung:
Klonen des Repositoriums - Version SS21 für ROS-Noetic
$ cd /catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ProfJust/ero
Ggf. ROS-Noetic installieren (Ubuntu 20.4, Focal Fossa)
$ cd /ero/ero_install
$ chmod +x ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
$ ./ROS_Noetic_Installation_auf_Remote_PC.sh
Installieren der benötigten Pakete mit Shell-Skript
$ cd /ero/ero_install
$ chmod +x install_summit_pkg_on_noetic_remote_pc.sh
$ ./install_summit_pkg_on_rnoetic_remote_pc.sh
Kompilieren, geht nur im richtigen Verzeichnis
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
alle Python-Skripte ausführbar setzen
$ cd ~/catkin_ws/src/ero/bin
$ chmod --recursive +x .
jetzt kann man das gewünschte Python-Skript starten, z.B.
$ rosrun ero hello_world.py
jetzt kann man das gewünschte Launch-File starten, z.B. den Summit_XL in der Willow-Garage
$ roslaunch summit_xl_sim_bringup summit_xl_complete.launch move_base_robot_a:=true amcl_and_mapserver_a:=true
oder auf dem W-HS-Campus-Bocholt (dazu müssen die Map-Files an die richtigen Orte kopiert werden, siehe readMe dort)
$ roslaunch summit_xl_sim_bringup summit_xl_complete.launch move_base_robot_a:=true amcl_and_mapserver_a:=true gazebo_world:=whs_world/whs.world map_file_a:=whs_world_map/whs.yaml
stattdessen kann man auch unser eigenes Launch-File nehmen, dort wird sogar RViZ mitgestartet.
$ roslaunch ero whs_summit_xl_complete.launch
bzw. in der leeren Welt
$ roslaunch ero summit_xl_in_empty_world.launch
Achtung: Im Ordner changed_summit_files sind die Änderungen zu den originalen Repositorien von Robotnik etc. zu finden. Bei Funktionsproblemen am besten erst mal hier reinschauen.