Controller

Controller.py

Запуск

Запуск контроллера дронов

rosrun camera_controls controller.py

Работа с контроллером

Движение дрона drone_name в глобальные координаты x y z

move drone_name x y z

Движение дрона drone_name в локальные координаты x y z

move_direct drone_name x y z

Поворот дрона drone_name по осям roll, pitch, yaw на значения roll pitch yaw глобально

rotate drone_name roll pitch yaw

Поворот дрона drone_name по осям roll, pitch, yaw на значения roll pitch yaw локально

rotate_direct drone_name roll pitch yaw

Движение дрона drone_name в глобальные координаты x y z и поворот по осям roll, pitch, yaw на значения roll pitch yaw глобально

translate drone_name x y z roll pitch yaw

Движение дрона drone_name в локальные координаты x y z и поворот по осям roll, pitch, yaw на значения roll pitch yaw локально

translate_direct drone_name x y z roll pitch yaw

Описание контроллера

При запуске контроллера пользователю выводится справка команд для управления контроллером. Контроллер считывает верно введенные команды, глобальные координаты переводит в локальные и передает обработанные параметры x y z roll pitch yaw в топик drone_name/cmd_move сообщением типа camera_controls/msg_transposition. В случае неверных команд или отсутствия данных о дроне выводится сообщение об ошибке. Созданный тип сообщения имеет структуру:

float64 x
float64 y
float64 z
float64 roll
float64 pitch
float64 yaw