Husarion Telegraf

Projekt na zajęcia "Mechatronic Design" na AGH 🟩⬛🟥.

Spis Treści

• Opis
• Wymagania
• Instalacja
• Użycie
  • Inicjalizacja
  • Obsługa enkodera wejściowego
  • Wyświetlanie danych na kole wyjściowym
  • Konwersja danych binarnych
  • Reset pozycji i bufora
  • Debugowanie
• Autor
• Licencja

Opis

Projekt Husarion Telegraf pozwala na kontrolę i monitorowanie danych z platformy Husarion. Wykorzystuje enkodery, aby śledzić pozycje kół robota, przetwarzać dane binarne i wyświetlać wynik na kole wyjściowym. Dodatkowo umożliwia reset pozycji oraz funkcję debugowania. Projekt napisany w C++.

Wymagania

• Platforma Husarion z STM32
• Husarion SDK
• Platforma Husarion IDE lub lokalne środowisko C++ (np. GCC, CMake)
• Kabel USB do programowania i debugowania

Instalacja

1. Sklonuj repozytorium:

   git clone https://github.com/Niewiaro/Husarion-Telegraf.git
   cd Husarion-Telegraf

2. Skonfiguruj środowisko zgodnie z dokumentacją Husarion:

   • W przypadku Husarion IDE, otwórz projekt i przeprowadź proces kompilacji i wysyłki.
   • Jeśli używasz lokalnego środowiska, zainstaluj wymagane biblioteki i użyj CMake do kompilacji.

Użycie

Inicjalizacja

Skrypt inicjalizuje stany początkowe enkoderów, ustawia domyślne wartości przesunięć oraz przygotowuje wątki odpowiedzialne za obsługę enkoderów i reset pozycji.

void init()
{
    input_wheel_start_state = hMot1.getEncoderCnt();
    output_wheel_start_state = hMot2.getEncoderCnt();
    actuator_start_state = hMot3.getEncoderCnt();

    for (int i = 0; i < binary_array_size; ++i)
    {
        binary_array[i] = 1;
    }
    binary_array_index = 0;

    sys.taskCreate(input_wheel_encoder);
    sys.taskCreate(clear_button_thread_loop);
}

Obsługa enkodera wejściowego

Funkcja input_wheel_encoder monitoruje zmiany pozycji enkodera i na podstawie przesunięcia względem pozycji początkowej ustawia wartości w tablicy binary_array.

void input_wheel_encoder()
{
    while (input_wheel_encoder_run)
    {
        input_wheel_curent_state = hMot1.getEncoderCnt();

        if (!input_wheel_home_position_run &&
            abs(input_wheel_start_state - input_wheel_curent_state) > input_wheel_offset &&
            binary_array_index < binary_array_size)
        {
            binary_array[binary_array_index] = (input_wheel_curent_state > input_wheel_start_state) ? 1 : 0;
            binary_array_index++;
        }
        sys.delay(input_wheel_encoder_delay);
    }
}

Wyświetlanie danych na kole wyjściowym

Funkcja output_wheel_show obraca koło wyjściowe na podstawie przetworzonej wartości binarnej i aktywuje siłownik.

void output_wheel_show()
{
    int position = output_number * output_wheel_step;
    hMot2.rotAbs(position, output_wheel_power, true, INFINITE);
    hMot3.rotAbs(actuator_start_state + actuator_target_state, actuator_power, true, INFINITE);
}

Konwersja danych binarnych

Funkcja binaryToDecimal konwertuje dane binarne z tablicy na liczbę dziesiętną i weryfikuje, czy wynik nie przekracza ustalonego limitu.

int binaryToDecimal(const bool* binary, int size) {
    int decimal = 0;
    for (int i = 0; i < size; ++i) {
        decimal += binary[i] * (1 << (size - 1 - i));
    }
    if (decimal > border_top) {
        Serial.printf("ERROR: Value out of range\r\n");
        return 0;
    }
    return decimal;
}

Reset pozycji i bufora

Funkcja input_wheel_home_position resetuje pozycję koła wejściowego do wartości początkowej. Funkcja clear_buffor umożliwia reset danych binarnych w przypadku błędu lub potrzeby ponownego uruchomienia.

void input_wheel_home_position()
{
    hMot1.rotAbs(input_wheel_start_state, input_wheel_power, true, INFINITE);
}

void clear_buffor(bool all = false)
{
    if (all) {
        for (int i = 0; i < binary_array_size; ++i) {
            binary_array[i] = 1;
        }
        binary_array_index = 0;
    } else {
        if (binary_array_index > 0) {
            binary_array[--binary_array_index] = 1;
        }
    }
}

Debugowanie

Funkcja debug_info wyświetla dane diagnostyczne z enkoderów w regularnych odstępach czasu.

void debug_info()
{
    while (debug)
    {
        Serial.printf("hMot1: %d\thMot2: %d\thMot3: %d\r\n", hMot1.getEncoderCnt(), hMot2.getEncoderCnt(), hMot3.getEncoderCnt());
        sys.delay(debug_info_delay);
    }
}

Autor

Jakub Niewiarowski

Licencja

Projekt jest licencjonowany na zasadach licencji MIT. Szczegóły znajdują się w pliku LICENSE.