ESP32 CAM rosik addon

Требуется:

• ПК с ros2 jazzy
• WiFi роутер
• Esp32Cam, ai-thinker esp32-cam, как на картинке ниже

Шаги для воспроизведения

Код

Прошить Esp32cam, будет на примере платы с переходником для прошивки, как выше

• Подключить к пк
• Поставить драйвер для CH340C
• В Arduino ide 2 добавить esp32 плату, гайд
• Поменять настройки в скетче
• Прошить
• Настроить, отправив один раз в сериал порт команду типа

<wifi ssid>|<wifi password>

• Дождаться пока подключится к wifi, и выведет ip адрес

Тестовый запуск

• Поставить библиотеки

pip install -r requirements.txt

• Запустить скрипт

python3 test_run.py

Запуск ноды

• Собрать пакет

colcon build --packages-select esp32listener

• Запуск

ros2 run esp32listener esp32listener --ros-args -p esp_ip:=<esp32cam ip>

• Теперь можно добавить в rviz2 топик image_raw

Индикация ошибок

• В случае если светодиод на плате(вспышка на 4ом пине) включается больше чем на секунду, то наиболее вероятно произошла ошибка инициализации камеры, и рекомендуется:
  • Перезагрузить плату, если не помогло шаг ниже
  • Поправить шлейф камеры, распрямить его