cpp_siro

PAQUETES CON ament_cmake(C++)

Creación de paquete con ament_cmake cpp_siro

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_siro

Se crea la carpeta del paquete cpp_siro Que es la que contiene los archivos de compilación del paquete y archivos de dependecias e información.

    /cpp_siro

Ingresamos a la carpeta del paquete.

cd cpp_siro

Aquí encontramos varios documentos y directorios.

    /include
    /cpp_siro
    CMakeList.txt
    package.xml

1. package.xml: Este archivo es esencial en cualquier paquete de ROS. Contiene información sobre el paquete, como su nombre, versión, descripción y dependencias. También especifica la licencia bajo la cual se distribuye el paquete, entre otras cosas. Aquí es donde se enumeran las dependencias de otros paquetes de ROS 2 que este paquete necesita para funcionar correctamente.

2. CMakeLists.txt: Este archivo es parte de la configuración de CMake y se utiliza para especificar cómo se debe compilar el paquete. En este archivo se definen las dependencias, se configuran las opciones de compilación y se establecen los objetivos de construcción para el paquete. ament_cmake proporciona macros específicas de ROS 2 para facilitar este proceso.

Configurar la versión y el nombre del paquete.

    cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
    project(cpp_siro)

Especificar la versión de C++

        # Default to C++14
        if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
            set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
        endif()

Especificar dependencias del paquete ament_cmake, rclcpp y std_msgs

Cramos los nodos como ejecutables.

        # Agrega el ejecutable del nodo.
        add_executable(siro_node_suscriptor src/siro_node_suscriptor.cpp)
        add_executable(siro_node_publicador src/siro_node_publicador.cpp)

Instalar las dependencias de los nodos.

        # Especifica las dependencias para el ejecutable.
        ament_target_dependencies(siro_node_suscriptor rclcpp std_msgs)
        ament_target_dependencies(siro_node_publicador rclcpp std_msgs)

Instalar los nodos.

        # Instala el ejecutable.
        install(TARGETS
            siro_node_suscriptor
            siro_node_publicador
            DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
        )

Creación de un directorio /launch para crear lanzaderas y compilacion.

        # Instala los scripts y los recursos.
        install(DIRECTORY
            launch
            DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
        )


        ament_package()

3. src/: Este directorio suele contener los archivos fuente (tanto de C++ como de Python) necesarios para el funcionamiento del paquete. Aquí es donde se escriben las implementaciones de los nodos, bibliotecas y otros componentes del paquete.

4. include/: A veces, este directorio se utiliza para almacenar archivos de encabezado (headers) de C++ que son necesarios para compilar el paquete. Esto es común cuando se están construyendo bibliotecas que serán utilizadas por otros paquetes.

5. launch/: Este directorio se utiliza para almacenar archivos de lanzamiento (launch files). Los archivos de lanzamiento son archivos XML que describen cómo se deben iniciar los nodos y configuraciones relacionadas cuando se lanza el paquete. Estos archivos son útiles para configurar y ejecutar nodos de manera conveniente, especialmente cuando se trabaja con múltiples nodos y parámetros.

6. config/: A veces, este directorio se utiliza para almacenar archivos de configuración, como archivos YAML, que contienen parámetros u otras configuraciones necesarias para el funcionamiento del paquete. Estos archivos pueden ser utilizados por nodos dentro del paquete para cargar configuraciones específicas durante la ejecución.

7. test/: Opcionalmente, este directorio se puede utilizar para almacenar archivos de prueba, como scripts de prueba o casos de prueba automatizados, que ayudan a garantizar el correcto funcionamiento del paquete.

Estos son los archivos y directorios comunes que se encuentran en un paquete creado con ament_cmake en ROS 2. Cada uno de ellos cumple un propósito específico en el proceso de desarrollo, compilación y ejecución del paquete dentro del entorno de ROS 2.

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