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PAQUETES EN ROS2

En ROS 2, los paquetes para C++ se pueden crear utilizando la herramienta `ament_cmake`, que es una extensión de CMake diseñada específicamente para el desarrollo de software en ROS 2. Por otro lado, los paquetes para Python se pueden crear utilizando `ament_python`, que es una extensión de setuptools diseñada para el mismo propósito. Ambas herramientas permiten a los desarrolladores gestionar las dependencias, compilar el código y generar los artefactos necesarios para la ejecución en entornos ROS 2.

📦 Paquetes en C++:

Para crear paquetes en C++ en ROS 2, se utiliza la herramienta ament_cmake. Esta herramienta proporciona una estructura de directorios estándar y un conjunto de macros de CMake que facilitan la compilación y la gestión de dependencias. Aquí hay un resumen de los pasos comunes para crear un paquete en C++ en ROS 2:

1. Creación del paquete: Puedes crear un nuevo paquete utilizando el comando ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_cmake. Esto creará una estructura de directorios estándar para tu paquete, incluyendo archivos de compilación y configuración necesarios.

2. Definición de dependencias: En el archivo package.xml, puedes especificar las dependencias de tu paquete. Esto incluye las dependencias de otras bibliotecas de ROS 2 que tu paquete necesita para compilar y ejecutarse correctamente.

3. Configuración de CMakeLists.txt: En el archivo CMakeLists.txt, se configuran las opciones de compilación, se incluyen las dependencias y se definen los objetivos de construcción para tu paquete.

4. Escritura de código: A continuación, puedes escribir tu código en C++ en los archivos fuente y de encabezado dentro del directorio del paquete.

5. Compilación del paquete: Utilizando el comando colcon build, puedes compilar tu paquete junto con sus dependencias. Esto generará los ejecutables y bibliotecas necesarios para tu paquete.

6. Ejecución y prueba : Finalmente, puedes ejecutar y probar tu paquete utilizando las herramientas de ROS 2, como ros2 run o ros2 launch, según sea necesario.

👉 Crea paquetes con C++

📦 Paquetes en Python:

Para crear paquetes en Python en ROS 2, se utiliza la herramienta ament_python, que es una extensión de setuptools adaptada para el entorno de ROS 2. Aquí hay un resumen de los pasos comunes para crear un paquete en Python en ROS 2:

1. Creación del paquete: Al igual que con los paquetes en C++, puedes crear un nuevo paquete utilizando el comando ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_python.

2. Definición de dependencias: Al igual que en los paquetes en C++, puedes especificar las dependencias de tu paquete en el archivo package.xml.

3. Configuración de setup.py: En el archivo setup.py, puedes definir la información del paquete, incluyendo su nombre, versión, autor, descripción, etc.

4. Escritura de código: A continuación, puedes escribir tu código en Python dentro del directorio del paquete.

5. Compilación y distribución: A diferencia de los paquetes en C++, los paquetes en Python no necesitan ser compilados. Sin embargo, puedes construir distribuciones de tu paquete utilizando setuptools para empaquetarlo y distribuirlo fácilmente.

6. Ejecución y prueba: Una vez que hayas construido tu paquete, puedes ejecutar y probarlo utilizando las herramientas de ROS 2, como ros2 run o ros2 launch.

En resumen, ROS 2 ofrece herramientas específicas tanto para el desarrollo en C++ como en Python, lo que permite a los desarrolladores crear paquetes de manera eficiente y gestionar sus dependencias de una manera sencilla.

👉 Crea paquetes con Python

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