add demo & explanation in README

README.md

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-# drug-delivery-robot-2024
+# DDR4
 
-HITSZ 2024 数字图像处理课程设计 题目1
+HITSZ 2024 数字图像处理课程设计任务 1，代号 Drug Delivery Robot 2024，简称 DDR4。
 
 ## Basic Information
 
-Device: 
+- Collaborator: [Maxwell Jay](https://github.com/MaxwellJay256)、[CY](https://github.com/CycleYerik)
+- Language: `C++`
+- Environment: Ubuntu 20.04, ROS Noetic, OpenCV, cv_bridge, dashgo_driver
+- ZED camera image: width = 672, height = 376
 
-ZED camera image: width = 672, height = 376
+## Run
 
-## Note
-
-Run this program:
+Run the commands below:
 
 ```bash
+catkin_make
 source devel/setup.bash
-roslaunch drug_delivery_robot_2024
+roslaunch drug-delivery-robot drug-delivery-robot.launch
 ```
 
-Using ZED camera:
+## Demo
 
-```bash
-roslaunch dashgo_driver driver_imu.launch
-```
+![blue](demo/blue_record.gif)
 
-Using REALSENSE camera:
+![green](demo/green_record.gif)
 
-```bash
-roslaunch dashgo_driver driver_imu.launch
+## Features
 
-roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
-```
+- 运行连续流畅，车速适中，无停顿
+- 完全基于视觉反馈，没有开环的控制环节——所以你明白你调的参数都是什么
+- 算法简单易懂
+- [`color_split_tool.cpp`](src/drug-delivery-robot/src/color_split_tool.cpp) 和 [`pill_recognition_tool.cpp`](src/drug-delivery-robot/src/pill_recognition_tool.cpp) 小工具助你调试
+
+## Explanation
+
+机器人需要做 2 件事情：
+1. 沿密集路障筒表示的道路前进
+2. 在 T 字路口识别两种药片的图片，如果是蓝色药片则左转，绿色药片则右转
+
+### 1. 怎么用视觉避障？
+用 HSV 阈值分割出橘色的路障筒，并以此算出车道的中心线，用一个 P 控制器（见 `patrolControl` 函数）调整机器人的 yaw 角速度，使其沿中心线前进。
+
+### 2. 怎么判断进入和离开路口？
+划定一个 `roi_cone`（Demo 中绿色矩形框），机器人越接近路口，则框中的路障筒越大，ROI 中的橘色像素点应当越多。
+
+当橘色的像素个数超过阈值 `cone_pixel_thershold_in`，则进入转向状态（`phase = 1`）；如果转向完成，则 `roi_cone` 中橘色像素应当变少，故当 `cone_pixel_count` 小于 `cone_pixel_thershold_out` 时，回到巡线状态（`phase = 0`）。
 
+### 3. 怎么识别药片并转向？
+用 HSV 阈值分别分割出蓝色和绿色，用 `findContours` 函数找出药片轮廓，再数出药片个数。
 
+考虑到背景中有很多噪点元素会被误识别，所以这里也划定了一个 ROI（`roi_pill`，Demo 中红色矩形框）。如果绿色轮廓比蓝色轮廓多，则给 1. 中的 error 加一个偏差，使机器人左转；反之则右转。