init commit

README.md

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 # Lidar_Wuyi
+
 激光雷达-五邑大学-中科银狐
+
+# 实验步骤
+
+1. 连接激光雷达
+
+    - 将12V DC电源插到电源插座上，并将电源输出端接到LTME-02A 机体的数据引线末端的电源孔中。
+    - 将RJ45网线的一端插入到PC电脑的网线接口中，另一端接到LTME-02A 机体的数据引线末端的网线接口。
+    - 在已经连接了激光雷达的PC电脑的右下角网络图标处右击，点击”打开网络和共享中心“，进入网络和共享中心检查是否出现了新的本地连接。如果没有出现，请检查连接是否正确。
+
+2. 将本机ip改为和这个ip一个网段内
+    - 打开控制面板->打开网络和 Internet->打开网络和共享中心->点击本地连接->在弹出的页面点击属性->双击Internet协议版本4（tcp/ip）
+
+   -> 将“自动获得ip” 改为 “使用下面的ip地址” -> 在ip地址段填入与192.168.10.160同样网段的ip 比如192.168.10.200； 子网掩码填入255.255.255.0->最后点击确认
+
+3. 演示雷达原始数据
+
+    - 打开“获取数据.exe”
+    - 点击开启雷达，这样软件已经在持续不断的从雷达中获取数据了。
+    - 点击”展示原始数据.exe”。软件就会将原始数据以图形化的方式展示出来。
+
+4. 演示滤波数据
+
+    - 在打开 4.2中”获取数据.exe”的同时，打开“展示滤波数据.exe”。该软件展示的是将原数据进行均值滤波后的数据。
+
+5. 对比原始数据和滤波后的数据，有什么不同点。
+6. 手动对原始数据进行处理
+
+    - 关掉展示滤波数据软件和展示原始数据两个软件。 点击“获取数据.exe” 。软件中的“产生1条数据”按钮，就会分别在本地生成两个数据文件。包含原始数据的文件名是“RAW_LIDAR_DATA.json”，
+      包含滤波后的数据的文件名是“FILTERED_LIDAR_DATA.json”。
+
+    两个文件的文件格式如下：
+    ``` json
+    {
+        "lidar_data":[
+
+            [
+                ["这一行是某一刻点云的x坐标"],
+                ["这一行是某一刻点云的y坐标"]
+            ]
+        ],
+        "key": "info_robot"
+    }
+    ```
+
+    - 使用matlib对原始数据进行滤波处理。您可以选择处理附带的原始数据。您也可以选择生成某一刻的数据后，点击产生一条数据按钮，产生想要的数据。
+    - 将处理过后的数据按照上述格式，填入对应位置。注：不要改变两个数据文件的文件名。
+    - 确保关掉“获取数据.exe 软件”。 然后打开“文件转数据.exe”软件。然后打开展示原始数据.exe 和 展示滤波数据.exe。 你将能从两个软件界面中看到处理前后的数据变化。
+
+# 问题问答
+
+# 手册
+
+1.
+
+    - Q 为什么我已经连接上激光雷达了，还是无法显示图像？
+    - A 激光雷达的初始默认IP地址是192.168.10.160；所以你需要将本机ip改为和这个ip一个网段内，才能进行通讯。
+
+2.
+
+    - Q 怎样将本机IP改为和192.168.10.160同一个网段内？
+    - A 打开控制面板->打开网络和 Internet->打开网络和共享中心->点击本地连接->在弹出的页面点击属性->双击Internet协议版本4（tcp/ip）-> 将“自动获得ip” 改为 “使用下面的ip地址” ->
+      在ip地址段填入与192.168.10.160同样网段的ip 比如192.168.10.200；子网掩码填入255.255.255.0->最后点击确认
+
+3.
+
+    - Q 为什么我点击 获取程序.exe 但是却没有反应？
+    - A
+        - （1）你没有连接上激光雷达的原因，请参考1、2 。
+        - （2）你之前打开过获取程序.exe 但是却没有完全关闭这个程序；请同时按住 ctrl+shift+esc 三个按键，打开任务管理器。找到获取程序后台进程。点击右下角结束任务。
+
+4.
+
+    - Q 我如何看到原始数据的图像？
+    - A
+        - (1)打开获取程序.exe；点击连接（如果已经打开，跳过此步；不要重复打开）
+        - (2)打开展示原始数据.exe
+
+5.
+
+    - Q 我如何看到滤波后的数据图像
+    - A
+        - （1）打开获取程序.exe; 点击连接（如果已经打开，跳过此步；不要重复打开）
+        - （2）打开展示滤波数据.exe
+
+6.
+
+    - Q 我如何拿到激光雷达的原始数据
+    - A
+        - （1）打开获取程序； 点击连接（如果已经打开，跳过此步；不要重复打开）
+        - (2) 点击 产生1条数据 按钮；就会分别在本地生成两个数据文件。包含原始数据的文件名是“RAW_LIDAR_DATA.json”，
+          包含滤波后的数据的文件名是“FILTERED_LIDAR_DATA.json”。两个文件的文件格式如下：
+
+        ```json
+            {
+                "lidar_data":[
+
+                    [
+                        ["这一行是某一刻点云的x坐标"],
+                        ["这一行是某一刻点云的y坐标"]
+                    ]
+                ],
+                "key": "info_robot"
+            }
+        ```
+
+7.
+
+    - Q 我如何拿到均值滤波后的数据？
+    - A 参考6； FILTERED_LIDAR_DATA.json里面就是均值滤波后的数据
+
+8.
+
+    - Q 我在matlab里面处理过数据后，如何进行图形化？
+    - A
+        - （1）你可以选择使用matlab里面的功能，来图形化
+        - （2）你不用matlab；
+
+            - （2.1）将处理过后的数据填入“FILTERED_LIDAR_DATA.json”的对应位置中, 下面是“FILTERED_LIDAR_DATA.json”的数据结构; 如果只有一帧数据
+            - （2.2）点击打开自带的 文件转数据.exe
+            - （2.3）打开展示滤波数据.exe; 就可以看到处理过的数据了
+
+``` json
+            {
+                "lidar_data":[
+
+                    [
+                        ["这一行填入处理过的数据的x坐标"],
+                        ["这一行填入处理过的数据的x坐标"]
+                    ]
+                ],
+                "key": "info_robot"
+            }
+
+```
+
+        ```json
+            {
+                "lidar_data":[
+
+                    [
+                        ["如果有多帧数据这一行填入第一帧处理过的数据的x坐标"],
+                        ["如果有多帧数据这一行填入第一帧处理过的数据的x坐标"]
+                    ],
+                    [
+                        ["这一行填入第二帧处理过的数据的x坐标"],
+                        ["这一行填入第二帧处理过的数据的x坐标"]
+                    ],
+                    [
+                        ["这一行填入第三帧处理过的数据的x坐标"],
+                        ["这一行填入第三帧处理过的数据的x坐标"]
+                    ]
+
+                    ......以此类推
+
+                ],
+                "key": "info_robot"
+            }
+        ```
+
+9.
+    - Q 我想研究文件转数据.exe的源代码， 该搭建什么环境？
+    - A
+
+      -（1）访问www.python.org下载python环境; 注意安装过程中勾选将python添加到PATH
+
+        - （2）在cmd命令行界面，进入到文件转数据源代码文件夹下代码的位置；
+
+      输入 pip install -r requirements.txt 安装所需的库
+
+        - （3）安装IDE将有助于编辑代码 例如pycharm