单球轮底盘车车

介绍

底盘采用球轮驱动的车车

运行逻辑

平衡控制

将360度的平衡控制简化为2维情况下的普通倒立摆进行控制

graph LR
接收底盘姿态数据 -->
解算平衡平面 --> 
在对应平面上调用平衡控制器

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跳跃方案

1. 借鉴5连杆轮腿平衡车车的跳跃方案，采用关节将底盘与球轮隔开达到跳跃的目标

2. 在球轮限位器上下手，不过具体方案还没想好。