功能：对MR1D进行运动学建模，并输出其模型描述urdf文件。
启动：roslaunch mr1d_description mr1d_display.launch
功能：配置生成MR1D的运动控制器及rqt窗口配置文件。
启动：roslaunch mr1d_control mr1d_control.launch
功能：在gazebo中利用mr1d_control功能包对MR1D进行运动仿真，其中基于sdf版本的存在问题（已弃用）。
启动：roslaunch mr1d_gazebo mr1d_gazebo.launch
功能：用以解决urdf模型描述文件中不支持闭链的问题，插件内容不完整，编译存在问题（已弃用）。
链接：https://github.com/Yougo-robotics/pegasus_gazebo_plugins