line-tracking.md

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Liniensensor

Für die Steuerung des Liniensensors kann die Funktion line_sensor verwendet werden.

API

Für die Liniensensoren können folgende Konstanten benutzt werden:

class LineSensor:
    L1 = 0
    M = 1
    R1 = 2
    L2 = 3
    R2 = 4

line_sensor(sensor)

Gibt für den angegebenen Liniensensor an, ob er Schwarz (=1) oder Weiss (=0) sieht.

Aus der Vogelperspektive sind die Sensoren wie folgt angeordnet:

   /''''^''''\
  /  L1 M R1  \
 |             |
 |L2         R2|
o|.............|o

Parameter

sensor: int : LineSensor.L1 : LineSensor.M : LineSensor.R1 : LineSensor.L2 : LineSensor.R2

Beispiel

Den mittleren Sensor abfragen:

line_sensor(LineSensor.M) # => 0 oder 1

line_sensor_all()

Mit line_sensor_all wird ein 5-Tupel mit den Werten von allen Fünf Liniensensoren zurückgegeben. Die Reihenfolge ist im Uhrzeigersinn, beginnend mit dem linken Sensor: (L2, L1, M, R1, R2)

Beispiel

line_sensor_all()   # => Tupel aller Sensorwerte, (0, 1, 1, 0, 1)
                    #    -> L1, M und R2 sind auf der Linie

line_sensor_data(sensor)

Gibt die Rohdaten des angegebenen Liniensensors zurück. Je näher der Sensorwert bei 0 ist, desto dunkler ist die gemessene Farbe. Je näher der Wert bei 255 ist, desto heller ist die gemessene Farbe. Für die Unterscheidung von Schwarz und Weiss kann bspw. folgender Schwellwert verwendet werden:

schwarz : < 100 weiss : > 100

Parameter

sensor: int : LineSensor.L1 : LineSensor.M : LineSensor.R1 : LineSensor.L2 : LineSensor.R2

Beispiel

line_sensor_data(LineSensor.M) # => 0-256

line_sensor_data_all()

Mit der Funktion line_sensor_data_all wird ein 5-Tupel mit den Rohwerten von allen 5 Liniensensoren zurückgegeben. Die Reihenfolge ist im Uhrzeigersinn, beginnend mit dem linken Sensor: (L2, L1, M, R1, R2)

Beispiel

line_sensor_data_all()  # => Tupel aller Sensorwerte (12, 130, 50, 72, 77)
                        # => Alle Sensoren messen Werte zwischen 0 und 255

Kalibrierung der Liniensensoren

Die Liniensensoren wurden im Werk kalibriert. Sollte die Kalibrierung nicht mehr präzise sein, können die Sensoren neu kalibriert werden.

1. Maqueen auf einer schwarzen Fläche positionieren (bspw. auf der Rückseite der beigelegten Track Map)
2. Den Calibration Key 5 Sekunden gedrückt halten