robot de compagnie

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Ex 4.1 : Robot de compagnie

Modifiez le comportement du robot de compagnie pour qu’il bouge en avant quand le programme est exécuté et qu’il s’arrête lorsqu’il détecte le bord de la table (ou une bande de ruban adhésif noir).

Thymio VPL

Le robot suit l'objet ou la main en fonction des capteurs à l'avant du Thymio. S'il détecte un bord de table, il s'arrête. Les leds du dessus indiquent son état. En rouge s'il est arrêté et en vert s'il fonctionne.

Code

# reset outputs
call sound.system(-1)
call leds.top(0,0,0)
call leds.bottom.left(0,0,0)
call leds.bottom.right(0,0,0)
call leds.circle(0,0,0,0,0,0,0,0)

onevent prox
	when prox.horizontal[2] >= 2000 do
		motor.left.target = 200
		motor.right.target = 200
		call leds.top(0,32,0)
		emit pair_run 0
	end

	when prox.horizontal[0] >= 2000 do
		motor.left.target = -200
		motor.right.target = 200
		call leds.top(0,32,0)
		emit pair_run 1
	end

	when prox.horizontal[4] >= 2000 do
		motor.left.target = 200
		motor.right.target = -200
		call leds.top(0,32,0)
		emit pair_run 2
	end

	when prox.ground.delta[0] <= 400 and prox.ground.delta[1] <= 400 do
		motor.left.target = 0
		motor.right.target = 0
		call leds.top(32,0,0)
		emit pair_run 3
	end