ikid_ws

Ikid Robot ros仿真环境＋机器人模型+运动功能包

ubuntu 20.04 + ros/noetic

安装依赖：

• sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin
• sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
• sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers

更新日志：

2022/12/25

• 添加了启动脚本 ikidRobot.sh
• 添加了仿真环境机器人运动节点
• 添加了键盘控制功能包
• 添加了机器人跌倒爬起的功能
• 使用PID控制来稳定机器人主体的 roll angle 和 pitch angle

2023/1/6

• 添加了特殊步态调用节点
• 优化了机器人起步不稳定的问题
• 对于步态的调用，可以单独对每一个关键帧设置与下一关键帧之间的插帧数
• 添加了右脚踢球步态文件

2023/1/7

• 添加了机器人零点的读取功能
• 添加了特殊步态文件上传功能的客户端

2023/1/10

• 修正了zmp预观控制“未来值”序列数据计算不准确的问题
• 对起步稳定性进一步优化

2023/2/8

• 增加了动态踢球功能，动态踢球使用四段五次多项式插值
• 把正弦轨迹替换为了两段多项式插值轨迹
• 增加了机器人的全身偏转力矩的计算功能

2023/2/22

• 添加了Dynamixel MX-64舵机通信协议
• 添加了物理控制板消息类型与话题

2023/3/3

• 实现了物理控制板imu信息接收
• 通过了初步的实机测试

2023/3/23

• 单独添加了零点步态文件
• 摔倒后再步行，零点异常（已解决）

2023/4/22

• 添加头部两舵机控制功能
• 更改imu数据参数服务器读取为文件读取，更快速

2023/5/2

• 初次联调bug修复

2023/5/3

• 移动一些参数到参数服务器中加载
• 修复了特殊步态执行后，无法恢复初始姿态的bug

2023/5/4

• 添加舵机转速控制信息
• 特殊步态执行帧间隔时间与步行帧间隔时间分离

2023/5/10

• 添加了软件在线行走调试功能
• 修复了文件上传bug

2023/5/22

• 添加了重心补偿机制

2023/5/26

• 使用三次样条插值做双足轨迹规划

2023/6/1

• 优化网络连接

2023/7/8

• 新增udp_special_gait节点，使用UDP来专门负责滑块和连续执行的帧数据传输，解决TCP造成的关节卡顿