This Galapagos
project is for autoracing Turtlebot 3 burger in the steamcup 2020 map, which includes 6 missions: Traffic Signal
, Intersection
, In construction
, Stop Signal
, and Tunnel
. This package at least needs a lidar sensor and two cameras. For any questions or suggestions, feel free to contact Kim Jihyeong
본 프로젝트는 ROS 기반 터틀봇3 버거로 스팀컵 2020 자율주행 맵을 주행하기 위한 갈라파고스
패키지입니다. 신호등
, 교차로
, 공사구간
, 차단바
, 터널
등의 구간으로 이루어져 있는데, 1대의 라이다 센서와 2대의 카메라 모듈을 기반으로 작동합니다. 문의사항은 언제든지 다음 이메일에 남겨 주세요.
This project consists three packages:
galapagos
: initial package but deprecated. Just use it for reference only.galapagos_v2
: main package to run. Designed for wide scalability of various types of sensors and debugging modes.galapagos_embedded
: a package porked fromgalapagos_v2
. Image Processing is processed in Raspberry Pi board.
본 프로젝트는 3개의 패키지를 가지고 있습니다:
galapagos
: 초창기 패키지이나 지금은 사용되지 않습니다. 참고용으로만 사용하세요.galapagos_v2
: 주 패키지이며, 디버깅 모드와 다양한 센서들을 부착하기 위한 확장성을 가지고 있습니다.galapagos_embedded
: 라즈베리파이 보드에서 영상처리를 하기 위해 별도의 패키지로 구성하였습니다.galapagos_v2
코드에서부터 시작되었습니다.
- Raspberry Pi 3 Model B+
- Logitech C270 (1EA for default, extra 1EA can be installed for stability)
- Raspicam 1EA
- LDS-01 Lidar
- OpenCR
- DYNAMIXEL Motor 2EA
터틀봇 버거 및 노트북 환경 설정을 다음과 같이 진행합니다.
- Raspbian OS
- Python 3.6 or above
- ROS (Kinetic Kame)
- packages on catkin_ws/src/
- raspicam_node
- hls_lfcd_lds_driver
- usb_cam
- common_msgs
- turtlebot3
- turtlebot3_autorace
- turtlebot3_msgs
- Ubuntu 18.04
- Python 3.6 or above
- ROS (Melodic Morenia)
- OpenCV 3.4.0
- packages on catkin_ws/src/
- turtlebot3
- turtlebot3_msgs
- turtlebot3_simulations
- turtlebot3_autorace
- common_msgs
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