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Attitude Determination

Manual workflow

Conteúdo:

  • attdet - Biblioteca para Determinação de Atitude usando métodos determinísticos.
  • attdet/alglin - Biblioteca de Álgebra Linear.
  • examples/quest - Demo do Algoritmo QUaternion ESTimator da biblioteca.
  • examples/serial - Demo do QUEST com captura de dados via serial.
  • misc - Implementação em Python

Compilação:

Ambas bibliotecas fazem uso de std::array e std::initializer_list, logo um compilador com C++11 é necessário. Caso queira constexpr modifique o attdet/alglin/CMakeLists.txt e troque o cxx_std_11 para 17. Então use o CMake:

mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .. --config <CONFIG> --target <TARGET>

Onde a CONFIG pode ser Debug, Release, MinSizeRel e TARGET é o subprojeto, attdet, quest, serial ou os testes alglin-tests e attdet-tests. Os testes utilizam a biblioteca Catch2 que é baixada automaticamente pelo CMake.

A biblioteca alglin é header-only e por isso não é um target direto, diferente da attdet que compila como biblioteca estática.

TODO:

  • Compilar usando toolchain do STM32 (impacto*: ~6KB)
  • Explicitar contratos de funções críticas

*Compilando em Release, com C++14 copiando diretamente os arquivos para o projeto, sem compilar a libattdet.a separadamente.

Saiba Mais:

Temos um texto sobre Determinação de Atitude e a história do algoritmo QUEST em nosso Medium