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choupyBot_doc.rst

File metadata and controls

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choupyBot

Autheur:Poltergeist42
Organistation:VoLAB
Projet:choupyBot
Licence:CC BY-NC-SA 4.0
Liens:https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Version:20160721

Outils de conception

Langage de programmation:Python (v3.4)
modelisation 3D:Fusion 360
Circuit imprime:Kicad (v4.0.2)

Description

ChoupyBot est un petit "robot" animé par un Raspberry pi et motoriser par 2 moteurs pas à pas (PAP) et un capteur ultrason.

L'objectif de ce projet et de réaliser une petite plateforme ludique qui pourra être programmée / commandée à distance par un enfant. Ce robot évoluera dans un quadrillage de 15x15.

N.B : la dimension des cases sera déterminée ultérieurement en fonction de la taille du robot.

Descriptif détaillé

  1. Liste des équipements
    • Un capteur ultrason

      Il vat permettre la détection des obstacles. Un potentiomètre sera associé à ce capteur pour permettre de modifier la distance de sécurité avant Évitement des obstacles.

      N.B : Le RPi n'étant pas équiper d'une entrée analogique et ne voulant ajouter un CAN, le potentiomètre ne sera pas intégré pour l'instant.

    • Un bouton "Start"

      Lorsque la programmation du robot par l'utilisateur sera terminé, le robot attendra que le bouton "Start" soit enfoncé avant de commencer. Des LED peuvent être placés à coté pour indiquer si on est en mode Action ou Programmation

      N.B : Si le bouton n'est pas physique mais fait partie de l'interface, il ne sera pas nécessaire d'ajouter les LED.

  2. Les modes disponibles sont

    • Boxxle : Le robot doit manipuler une boite sur un damier a fin de la ranger sur un emplacement défini en évitant les obstacles. Les Instructions seront données par un opérateur depuis un terminal externe.

    • Parcours : Le robot doit suivre un parcours (ou un labyrinthe). Lorsque le robot aura suivi le parcours ou résolue le labyrinthe, le robot pourra refaire le trajet de façon optimisé.

    • Aventure : le robot évolue librement au sol et réagi en fonction des obstacles qu'il rencontre.

      N.B : Le Robot n'ayant qu'un seul capteur, ce dernier ne réagira pas beaucoup.

  3. Besoin et fonctionnalités pour la "programmation" coté publique
    • Création d'un programme et d'un interface pour tablettes Android et / ou PC
      • 4 boutons de base : Avance, Recul, Gauche, Droite
      • 1 menu déroulant permettant de choisir le mode disponible : Boxxle, Parcours, Aventure.
      • 1 paire de bouton radio Start / Stop
    • Arrêt du système
      • L'interface doit contenir un onglet ; une page ; ou un bouton permettant d'éteindre le RPi. Une foie le système arréter, un message doit nous informer que l'appareil peut être mis hors tension.

Références matériels

reference du moteur Pas a Pas:

28BJY-48
reference du driver pour le PAP:

UNL2003
reference du capteur ultrason:

HC-SR04
reference du Raspberry Pi:

Raspberry Pi2
reference Battery:

Lipo Battery 7.4V
reference abaisseur de tension:

UBEC 5v 3a
reference electronique:

Carte éléctronique

Référence

QTE

Descriptif

Resistor 20K

1

pond diviseur pour abesser la tension en sortie de la broche 'echo' (+5v) jusqu'à la tension d'entrée des GPIO du RPi

Resistor 10k

1

Resistor 330R

1

Control de reception, par 'echo', du son émit par 'trig'. Cette ensemble est facultatif

Red LED 5mm

1

Pin_Header_Straight_1x02

2

P1, entrée Ubec. P10 N.U, en cas de besoin

Pin_Header_Straight_1x03

1

Broches I2c du Pi, en cas de besoin

Pin_Header_Straight_2x20

1

Pour relier le PCB au Pi

XH_connector_4pins_Vert

3

Pour le sonar et les 2 drivers de PAP

XH_connector_2pins_Vert

4

Pour alimenter les diférents elements

40 Pin Flat grey Ribbon Cable

1

Nape permettant de relier le RPi à la carte du robot

40 Pin IDC FC Female Header Cable Socket Connector FC-40

2

Connecteur à placer sur chaque extremité de la nape une fois coupée aux bonnes dimensions

Autres Composant

Référence

QTE

Descriptif

Mini Digital Voltmeter

1

Permet de mesurer la tension de la battery

spdt toggle switch 2 position

1

Switch Permettant la mise sous tension et la mise hors tension
ref fournisseur: