Cannot handle binary("raw") data in QiValue

[malaybaku]

QiValueの実体がバイナリデータの場合にデータIOが出来ない問題

概要

QiValueの型の中でもバイナリ型("Raw")に関して

• QiValue.SetValue(byte[] data)
• `QiValue.GetRaw()``

等を使ってもSetValueの反応が特に無かったりGetRawで意味のある結果が得られなかったりする。バイナリデータが扱えないとALVideoDeviceでのカメラ画像取得などに支障が出るのを確認済み。

原因

C言語API側の実装が未対応らしく、実装部分を見てもreturn 0;しか無いのが現状。

対策指針

下記のいずれかを検討中

• libqi-capiの追記してPR飛ばす
• C言語APIのさらに元であるqi.dllをロードして対応する

[malaybaku]

対応結果

下記のようにしてC言語APIであるqic.dllを修正することでバイナリデータの入出力に対応した。

環境整備

VS 2013 Community上でlibqi-capiのビルドが通るようにする

#Python 2.7系がインストール済みという前提
pip install qibuild
qisrc init http://github.com/aldebaran/manifest.git
qitoolchain create --feed-name win32-vs2013 --branch master altoolchain git://github.com/aldebaran/toolchains.git
qibuild config --wizard
#ウィザードでは下記の操作を行う
# - Generator/IDEをVS2013 Communityに変更
# - デフォルトツールチェインを上で作ったaltoolchainに変更

#コード変更1
qibuild configure --release libqi-capi
#コード2
qibuild make libqi-capi

コード変更1

configureかmakeの時点でエラーで通らない段階があるハズなので、その場合は(不健全だが)libqiに関するエラーをよく読み、通ってない単体テストをコメントアウトとかで潰す

コード変更2

ここが変更の主体。libqi-capiの未実装関数を次のように実装する。

//# RAW
int qi_value_raw_set(qi_value_t* value, const char* data, int size){
  qi::AnyValue &gv = qi_value_cpp(value);
  if (gv.kind() != qi::TypeKind_Raw) {
    return 0;
  }
  try {
    gv.setRaw(data, size);
    return 1;
  } catch (std::runtime_error &) {}
  return 0;
}

int qi_value_raw_get(qi_value_t* value, const char**data, int *size) {
  qi::AnyValue &gv = qi_value_cpp(value);
  if (gv.kind() != qi::TypeKind_Raw) {
    return 0;
  }
  try {
    std::pair<char*, size_t> res = gv.asRaw();
    *data = res.first;
    *size = res.second;
    return 1;
  } catch (std::runtime_error &) {}

  *data = 0;
  *size = -1;
  return 0;
}

これでビルドするとバイナリデータの入出力がC言語APIからも拾えるようになった。