使用VectorMap及相关服务需要注册T4账号，注册地址：https://account.tier4.jp/
进入在线标注工具页面地址 ( http://maps.tier4.jp/).
- Header menu
- Toolbox ( add / edit tools for various objects )
- Change the camera button
- Project panel ( Data being read list panel )
- Edit panel ( Detailed and Edit panel of the selected object )
- VectorMap visualization area
在此菜单下，您可以加载、导出和创建新项目。
FPS设置，增加每秒帧数(FPS)将使屏幕刷新更频繁，将消耗计算机资源，默认值是20。如果你遇到一些问题，或者你的电脑没有专门的GPU，试着降低这个值来改善你的体验，最大允许值是60，将提供一个平滑的可视化。
单击Help / UserGuide将显示当前用户帮助手册。
在这个工具箱中，您将找到向VectorMap添加对象所需的按钮，在选项卡中单击时可以切换几个类别。
vector map可以在二维和三维两种模式下进行可视化。3D模式下，可以在单击和拖动可视化区域的同时移动相机，相机的高度可以通过改变垂直移动(3D)参数来调整。
在此面板(ADAS Map、Waypoints、PointCloud和数据列表)下，可以显示或隐藏以前加载的数据。在同一项目中加载多个ADAS Map时，一次只能显示一个。要选择要显示哪一个，单击地图名称旁边的option按钮。你还可以使用下图的复选按钮选择要显示地图的哪个子区域。
- Create / Edit switch ( checkbox )
- 允许在编辑和创建模式之间切换。
- Show / hide ( eye icon)
- 用于隐藏显示在左侧的对象实例
- Setting function ( gear icon)
- Delete / Focus function
- Delete: delete map data
- Focus: camera focus
- Select - deselect function
- 选定/取消 子对象
- Show - hide function
- 显示/隐藏所有的子对象
显示所选对象的详细信息，它还允许更改object的原有参数。
此功能允许将坐标轴移动到所需位置。这可以通过单击action菜单上的focus按钮，然后将其拖动到新的选定位置。
按下Delete键可以将Object从可视化区域中删除。vector和pole对象可以使用复制/粘贴组合进行复制。
当窗口中显示“复制对象”时，复制的对象将在相同的位置生成。
如果出现“此对象不支持复制”消息，则无法使用此方法复制所选对象。
可以移动的Objects将显示如图所示的箭头。若要沿着所需轴移动对象，请单击并拖动箭头到所需位置。当拖动显示在对象中心的小矩形时，对象也可以沿平面移动。
从顶部标题菜单的Create选项卡中单击Create ADASMap。
为新Map编写一个名称，选择一个平面参考编号(见下图)，然后单击Create按钮。
参考编号是指根据下面链接查询到的位置确定。
"わかりやすい平面直角座標系｜国土地理院" - http://www.gsi.go.jp/sokuchikijun/jpc.html
通过点击顶部栏头菜单中的“导入PCD…”按钮加载PCD文件(点云数据)。
点击Browse…按钮选择PCD文件夹/文件。
选择“读取文件并设置最大强度”复选框后，单击“导入”按钮。最大Intensity初始设定值为10。
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从顶部的标题菜单中点击“导入ADASMap…”按钮，选择要读取的ADASMap文件夹。
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选择包含要读取的CSV文件列表的文件夹。
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使用Import按钮导入map文件。
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从右上角的项目面板中，选择要编辑的数据(例如，在编辑路网时选择道路区域)
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选择要编辑的节点和车道
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一旦选中，可以在右上角的编辑面板中更改参数。
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可以从工具箱中添加新的节点和车道。
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选择要导出的ADASMap，然后从顶部的标题菜单单击“导出ADASMap…“按钮。
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将zip文件下载到本地
・Node、Lane （车道、节点） ・Way area（可行驶区域） ・Dtlane：（目前不支持）
・Curb ・Roadedge（路边缘） ・Gutter（侧水沟） ・Intersection（路口）
・Whiteline（白线） ・Stopline（停车线） ・Zebrazone（斑马线） ・Crosswalk（人行横道） ・RoadSurfaceMark（路面标识）
・Guardrail（护栏） ・Sidewalk（人行道）
・Pole（杆） ・Utilitypole（电线杆） ・Roadsign（标识） ・Signaldata（信号灯） ・Streetlight（路灯） ・Curvemirror ・Wall ・Fence（围栏） ・RailroadCrossing（铁路道口）
Road的目的是利用节点、车道、Dtlane和路域来表达道路线和路网信息，(当前版本不支持Dtlane)。请确保使用项目面板中的复选框选择道路网络，以编辑相应的Road数据。
■ Node, Lane
Lane用来定义车辆行驶的车道。它由两个node组成，一般公路的默认长度为1米，高速公路为5米。
①点击”add Node“按钮添加一个节点。
②点击“Add Node with Lane”添加一个车道节点，并选择结束节点。
③指定Dtlane ID。(Dtlane当前版本不支持)。
④在JCT中指定当前车道分支/合并模式 (正常(0),branch to the left (1)branch to the right(2),合并到左车道(3)合并到右车道(4)))
⑤不包含BLID，在BLID2-4 字段指定要合并到当前车道的Lane ID。(0表示没有合并lane)
⑥包含FLID，在FLID2-4 中指定要分流出去的车道LaneID。(当车道没有分支时，选择0)
⑦Crossing ID。(只使用在十字路口,输入CrossingID,否则值为0)
⑧LCnt中指定车道数。(内部交叉是0)
⑨Lno中指定车道数量。从左边的车道开始编号，内部交叉是0。
⑩LimitVel 设定的最大速度。
⑪RefVel 中指定目标运动速度(驾驶期间估计速度)。
⑫在LaneType指定车道类型。（ 0: 直行, 1: 左转, 2: 右转 ）
⑬在RoadSecID 中指定路段。(在十字路口是0,相邻车道通常具有相同的RoadSecID)
⑭LaneChgFG中指定是否车道允许变道。(0:允许,1:不允许(0)在十字路口)
⑮在LinkWAID中指定Way area ID。
⑯重复②⑮
■ Lanes
Lane元素有两个主要功能
◯ Reverse Direction 反向
该功能允许通过替换BNID和FNID来改变车道方向。选择想要改变方向的车道后，点击编辑面板中的“Change direction”按钮。
此函数允许分割大于1m的车道。显示[Split Lane]按钮，选择一个大于1米的车道，选择要分割的车道后，点击“Split Lane”按钮。
Wayarea定义了车辆可以行驶的道路区域。
① 点击 “Add Wayarea” 按钮添加Wayarea ② 点击 “Add line of Area” 按钮扩展 Wayarea。（Dot lane 是一条连接起点到终点的虚线 )
③ Repeat ②.
Dtlane是为道路或车道中心线添加了线性元素和纵向横向坡度的数据，承担着中心线性数据的作用。暂时不支持。
Road shape的目的是利用曲线、道路边缘、侧水沟和交叉口来确定道路的形状。需要确认在项目面板中选择道路形状复选框以编辑道路形状数据。最后，为每个元素指定链接ID。
①点击“Add Curb”按钮添加路边Curb。 ②在Height中设置curb的高度。 ③在width中指定curb的宽度。(宽度方向设置使用Dir参数,下面解释) ④在Dir中新创建的curb的方向(右:1、左:0) ⑤选择车道后，在LinkID指定距离最近的车道ID。 ⑥扩大curb区域后,点击“add curb”按钮选择结束节点。 ⑦重复②到⑥。
①点击“Add RoadEdge”按钮，添加一个RoadEdge元素。 ②选择车道后，在LinkedID中指定距离最近的车道ID。 ③点击“Add RoadEdge”按钮，选择结束节点后，扩大RoadEdge区域。 ④重复②和③。
①点击“Add Gutter”按钮添加Gutter。 ②选择车道后，在LinkedID中设置最近的LaneID。 ③指明Gutter使用类型参数的类型。（ 0 : No lid（无盖子）, 1 : With lid, 2 : Grating（光栅） ） ④通过点击“Add line of Area”按钮扩大Gutter。 ⑤重复④。
十字路口范围以stopline和road edge确定，圆周线通常与路边缘线相同。
①点击“Add intersection”添加一个十字路口。 ②使用LinkID指定最近的Lane ID。 ③通过点击“Add line of Area”按钮扩大交叉区域。 ④重复③。
路面的作用是用白线、停车线、斑马线、人行横道、路面标识来表达道路上的线条、标志等。需要确认在项目面板中选择路面复选框以编辑路面数据，你必须指定链接ID到所有元素。
①通过点击“Add White line”按钮，添加一条白线。 ②在Width中设置线的宽度。 ③Color中指定线的颜色参数。(白:W,黄色:Y） ④在Type中指定线的类型。(0:实线,1:虚线,2:空白虚线) ⑤使用LinkID指定最近的车道ID。 ⑥点击添加白线后，选择“add Whiteline”扩展白线。 ⑦重复②到⑥。
①通过点击“add Zebrazone”按钮，添加一个斑马线。 ②在LinkID指定最近的LaneID。 ③通过点击“Add lane of Area”按钮，延长斑马线。 ④重复③。
大多数情况下，人行横道由边界、条纹图案和自行车通行区组成。
①点击“Add Crosswalk”，添加一个人行横道(条纹模式和自行车道)。 ②通过点击“Add line of Area”，扩大人行横道(条纹模式和自行车道)”。 ③在Type里面选择人行横道样式。(1:条纹模式,2:自行车道) ④在LinkID中指定最近的LaneID。 ⑤在BdID field中设置边界（Type指定为0）。 ⑥重复①到⑤。 ⑦ 在创建人行横道(条纹模式和自行车道)后，通过点击“ Add Crosswalk(①)”按钮添加人行横道(边界) ⑧)点击 Add line of Area(②)扩展人行横道(边界）。 ⑨在Type中指定的边界(0:边) ⑩在LinkID中指定最近的车道ID (④)。 ⑪边界的BdID中设定为“0”。
①单击“RoadSurfaceMark”按钮添加一个RoadSurfaceMark。 ②通过点击“Add line of Area”，扩展RoadSurfaceMark。 ③在Type中用字符形式说明RoadSurfaceMark的实际意义。 ④在LinkID中指定最近的车道ID。 ⑤重复②到④。
Road Side由护栏和人行道组成。需要确认在项目面板中选择路侧复选框以编辑Road Side数据，必须指定所有元素的LinkID。
①点击“Add Guardrail”按钮添加护栏。 ②点击“Add line of Area”扩大护栏。 ③在Type字段中设置wing 类型。(0-plate, 1-pipe) ④在LinkID中指定最近的车道id。
①通过点击“Add Sidewalk”按钮添加人行道。 ②通过点击“Add line of Area”，扩大人行道。 ③在LinkID中指定最近的车道id。 ④重复②。
Structure的目的是利用杆子、电线杆、路牌、信号数据、路灯、Curb mirror、墙、栅栏、路道口等在地图上表达元素结构。您需要在项目面板中确认选择Strucuture复选框以编辑Structure数据。必须指定所有元素的Linked ID。
有各种各样的杆单独存在，如标志杆、护栏杆和护栏杆。
①点击“Add Poledata”按钮添加Pole。 ②在LinkID中指定最近的车道ID。 ③在Length中设定杆的长度，在Dem中设定杆的粗细。
为了尽可能准确地指示信号灯的方向，需要从交通灯中心得到方向向量。
从信号板的中心得到指示方向的向量，当需要一个杆时，确保设置它的ID。
①单击“Add Roadign”按钮添加Roadsign。 ②在PLID 中指定杆的id。 ③在LinkID中指定最近的车道LaneID。 ④通过Hang和Vang调整水平和垂直角度
在某些情况下，可能无法设置电线杆的高度。
①单击“Utilitypole”按钮添加电线杆。 ②在LinkID中指定最近的车道ID。 ③在Length中指定杆的长度，在Dem中指定的粗细。
它是是夜间行驶的重要特征物。需要杆时，请务必设置其ID， 仅支持直杆。
① 点击 “Add Streetlight”添加街道路灯 ②在 PLID 中 指定杆的id ③ 在LinkID中指定最近的LaneID .
从mirror中心获取方向向量（方向是镜面中心向外指出）。当需要杆时，请务必设置其ID。
①单击“Curve mirror”按钮添加Curve mirror。 ②在PLID中指定杆的id。 ③在LinkID中指定最近的车道ID。 ④在Length中指定杆的长度，在Dem中指定杆的粗细。
①单击“Add Wall”按钮添加wall。 ②单击“Add line of Area”按钮扩展wall。 ③重复②。 ④在LinkID中指定最近的LaneID。
①单击“add RailroadCrossing”按钮添加铁路交叉口。 ②单击“Add line of Area”按钮扩展铁路交叉口。 ③重复②。 ④在LinkID中指定最近的LaneID。