进程是操作系统资源共享的基本单位，线程是操作系统调度的最基本单位，go决定使用协程作为基本的执行单元，常见的有多进程，多线程，多进程的上下文切换耗时太长，多线程虽然有所改善，但是仍然比较长，go选协程可以大幅度降低资源在各个执行单元中切换的时间
go语言的调度模型在各个时期是有不同的模型的，那么我们先了解一下它的演变过程。
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单线程调度
在这个版本里，runtime代码还是用c写的，这个单线程调度就是同时仅仅支持一个g来执行，每次先上锁，g执行，执行完释放锁再去执行下一个g
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多线程调度
这个时候程序内就存在多个同时运行的线程，所以引入了多线程调度器，并且引入了 GOMAXPROCS 这个可以控制最大并发的设置。这个阶段容易产生全局锁颗粒度大，可执行线程之间经常交换g造成时间上的浪费等问题
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任务窃取调度
正式引入G:M:P 模型，工作窃取的意思就是目前这个p下面没有正在运行的g，那么就从其它的p中窃取
下面是p这个调度器的结构体，可以看出，它拥有了两个g参数，一个是队列，一个是g变量，其中还包括了一个m，所以它的调度方式就是将队列中的队头拉到m中去执行，每一个m对应一个p，每一个m对应了cpu中的一个线程（比如4核8线程），这个线程可以成为一个内核了，最起码操作系统是这么认为的。
struct P { Lock; uint32 status; P* link; uint32 tick; M* m; MCache* mcache; G** runq; int32 runqhead; int32 runqtail; int32 runqsize; G* gfree; int32 gfreecnt; };
此版本的的p没有可以停止g执行的权利，意思是，只有让g主动让出cpu的执行才可以，p没有那个能力去干预。
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抢占式调度
在这个版本中，p拥有了抢占能力，可以主动去干预g的执行问题。go会在stop the world的时候发现运行时间超过
10ms的g，让它让出cpu执行。目前的抢占只发生在垃圾回收阶段。
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非均匀内存访问调度器
目前是为了增加数据的局部性减少数据的全局性，因为全局就意味着锁的颗粒度不够小，各种资源统一调度会有资源利用率低等问题。
| G | M | P |
|---|---|---|
| 对应了go内部的最基本的可执行单元 | 直接对应操作系统的线程 | 对应了本地调度器 |
G:
type g struct {
// 表示这个g的栈内存的范围
stack stack
// 这个字段用于调度器的抢占式调度
stackguard0 uintptr
// 每一个g中都会保存panic和defer的调用链表
_panic *_panic
_defer *_defer
// 对应了调用它的m
m *m
// 跟调度器有关
sched gobuf
// g的状态
atomicstatus uint32
// goroutine id，对于开发者不可见
goid int64
}
// 这几个字段，决定了g在系统的调度中使用，其中栈指针和计数器准确的记录了程序执行的位置，方便下次在cpu中执行继续某个位置
type gobuf struct {
// 栈指针
sp uintptr
// 程序计数器
pc uintptr
// 调用了runtime.gobuf的g
g guintptr
// 系统的返回值
ret sys.Uintreg
}g的执行状态可以大概分为三种，等待中，可执行未执行，正在执行
M:
m可以创建10000个，但是只有GOMAXPROCS个才能被激发活跃运行，其余的都会被回收。系统默认的GOMAXPROCS等于内核数，比如四核八线程的cpu就会创建8个。
type m struct {
// g0持有调度栈
g0 *g
//正在m中执行的g
curg *g
}P:
p上拥有一个本地队列的g，g会优先放置到本地的队列中，然后全局还拥有一个g的队列，这个存在全局的g就是当队列中超过256个的时候就会把本地的一半g移到全局q中，当本地没有g的时候就从全局的g中抓取数据，或者m也会从其它m旗下p的队列中抓取一半的g放置到自己旗下p的队列里。
type p struct {
// 表示反向持有的系统线程
m muintptr
// 表示p上面挂载的队列头部
runqhead uint32
// 尾部
runqtail uint32
// 队列，注意看队列是用一个256的数组表示的，说明创建的g数量是优先的，不能超过256 * p的个数，如果是4核8线程就是不能超过 256 * 8 = 2048个
runq [256]guintptr
runnext guintptr
...
}Gosched 允许其他goroutine运行,它不会挂起当前的goroutine,因此会自动恢复执行。
意思就是这个函数，让这个g让出了cpu执行权利，让位给其它的g，然后某个时间点再回来执行这个g。
func main(){
for i:= 0;i < 10;i++ {
go func(i int){
fmt.Println(i)
}(i)
}
fmt.Println("over")
}这种情况下，就会输出over，上面那是个g的i就可能不会执行。
我们使用runtime.Gosched()，那么上面的g一定会执行。（不一定全部执行，但是一定有一部分执行）
func main(){
for i:= 0;i < 10;i++ {
go func(i int){
fmt.Println(i)
}(i)
}
// 这里就可以暂时让主g让出cpu执行片段
runtime.Gosched()
fmt.Println("over")
}底层的逻辑就是，将这个g从m中取消运行机会，将此g重新放到本地q的队尾