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Raspilot.md

File metadata and controls

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#Raspilot 安装说明

感谢豆友@Cnlinuxman提供

提示：Raspilot暂时只能用博世套件，文章车型为中国版雅阁混动，请注意

###固件烧写

  1. 下载固件:

    此固件集成了ubuntu 和 raspilot.这样就很省事多了.

    Raspilot 的Discord 服务器，更多消息讨论都在上面

    Raspilot Discord server https://discord.gg/MMGCVh9

    感谢 Gernby(Discord ID:Gernby#5142) 和 two70(Discord ID:two70#5504)

    https://drive.google.com/drive/folders/1rlyDdFtGRBfOfC7dyWBiVDFcSTHWrUb5?usp=sharing

  2. 系统烧录

    下载 Balena Etcher 对应版本

    https://www.balena.io/etcher/

树莓派配置无线网络

  1. 树莓派通过有线连接你的路由器，

    ssh ubuntu@raspberry ip

    account name:ubuntu
    passwd:raspilot

    检查ubuntu 进程

    tpp -u ubuntu

    image-20210401213742794

  2. 打开手机的热点，为raspilot 在车上提供wifi,便于ssh (图形化设置)

    sudo nmtui

Flash Black Panda

  1. 这个环节很重要，很多人被卡在这里.这个是Discord 上的刷黑熊的方法：

    连接如图

    image-20210401180523664

    Discord 网友提供的方法

    1. Disconnect Black Panda and Pi from everything.
2. Connect Black Panda to Pi using USB A to A. (插到 Pi 的usb 3.0 口)
3. Connect Pi to a power source (这个在家，就把Pi 的Type C 连接电源吧)
4. Once Pi is booted up, SSH into it and run `sudo sh ~/raspilot/flash_panda.sh recover`
5. Let it sit and then Black Panda is flashing slowly in Red!

  2. 我按照上面的方法,没有成功(got Error74)，如果不行，可以参考我的方法（如果刷成功了，black panda 会红灯呼吸亮）

    我的方法：

    我手上刚好有个panda paw .我就利用它使我的black panda 进入DFU 模式,lussb 可以查看当前连接的usb 情况,如果列表里有 STM Device in DFU Mode 这一行信息，说明Black Panda 被识别了

    lsusb

    image-20210401171630701

    下面就可以刷Black Panda

    sudo sh ~/raspilot/flash_panda.sh recover

    如图状态，说明已成功flash black panda

###上车测试

  1. 上车连接raspilot

    1. 物理连接如图

    image-20210401181904176

    1. 启动车辆, ssh 你的 Raspilot,把你手机热点打开，提供wifi 给 Raspilot
    ssh ubuntu@raspilot ip
cd raspilot

bash model.sh   
  //这里需要等2 mins ,如果不动了 按 ctrol +c  中断

    1. 编辑 kegman.json 文件，插入"overrideFingerprint": "HONDA ACCORD 2018 HYBRID TOURING" (这里仅针混动雅阁,其他车型 可以联系Gernby)

      cd ..

vim kegman.json

上路校准摄像头

  1. 下面可以上路Calibrate

    尽量找条 比较直, 划线明显的道路来校准摄像头.行驶个3km 左右吧。找个地方停车，熄火，重新启动汽车.

    等待LKAS 图标显示，如果LKAS图标出来，此时你能感觉到方向盘有点重，说明车子已经激活了车道保持了.

    我建议城市驾驶，还是把车道保持关了，不然车道保持和你抢方向盘.

    如果你长时间使用Openpilot ,刚开始有点不习惯.车道保持和ACC 不是关联的，单独方向盘按键来开/关.这个和Gernby 沟通过，他不想这样做 hoho,

  2. 祝好运 Enjoy