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from collections import defaultdict
from enum import IntFlag
from cereal import car
from selfdrive.car import dbc_dict
from selfdrive.config import Conversions as CV
Ecu = car.CarParams.Ecu
MIN_ACC_SPEED = 19. * CV.MPH_TO_MS
PEDAL_TRANSITION = 10. * CV.MPH_TO_MS
class CarControllerParams:
ACCEL_MAX = 1.5 # m/s2, lower than allowed 2.0 m/s2 for tuning reasons
ACCEL_MIN = -3.5 # m/s2
# KRKeegan increase allowed PID accel for sluggish start
ACCEL_MAX_TSS2_VALS = [1.8, ACCEL_MAX]
ACCEL_MAX_TSS2_BP = [0.0, 6.0]
STEER_MAX = 1500
STEER_DELTA_UP = 15 # 1.5s time to peak torque
STEER_DELTA_DOWN = 25 # always lower than 45 otherwise the Rav4 faults (Prius seems ok with 50)
STEER_ERROR_MAX = 350 # max delta between torque cmd and torque motor
class ToyotaFlags(IntFlag):
HYBRID = 1
class CAR:
# Toyota
ALPHARD_TSS2 = "TOYOTA ALPHARD 2020"
AVALON = "TOYOTA AVALON 2016"
AVALON_2019 = "TOYOTA AVALON 2019"
AVALONH_2019 = "TOYOTA AVALON HYBRID 2019"
AVALON_TSS2 = "TOYOTA AVALON 2022"
CAMRY = "TOYOTA CAMRY 2018"
CAMRYH = "TOYOTA CAMRY HYBRID 2018"
CAMRY_TSS2 = "TOYOTA CAMRY 2021" # TSS 2.5
CAMRYH_TSS2 = "TOYOTA CAMRY HYBRID 2021"
CHR = "TOYOTA C-HR 2018"
CHRH = "TOYOTA C-HR HYBRID 2018"
COROLLA = "TOYOTA COROLLA 2017"
COROLLA_TSS2 = "TOYOTA COROLLA TSS2 2019"
# LSS2 Lexus UX Hybrid is same as a TSS2 Corolla Hybrid
COROLLAH_TSS2 = "TOYOTA COROLLA HYBRID TSS2 2019"
HIGHLANDER = "TOYOTA HIGHLANDER 2017"
HIGHLANDER_TSS2 = "TOYOTA HIGHLANDER 2020"
HIGHLANDERH = "TOYOTA HIGHLANDER HYBRID 2018"
HIGHLANDERH_TSS2 = "TOYOTA HIGHLANDER HYBRID 2020"
PRIUS = "TOYOTA PRIUS 2017"
PRIUS_V = "TOYOTA PRIUS v 2017"
PRIUS_TSS2 = "TOYOTA PRIUS TSS2 2021"
RAV4 = "TOYOTA RAV4 2017"
RAV4H = "TOYOTA RAV4 HYBRID 2017"
RAV4_TSS2 = "TOYOTA RAV4 2019"
RAV4H_TSS2 = "TOYOTA RAV4 HYBRID 2019"
MIRAI = "TOYOTA MIRAI 2021" # TSS 2.5
SIENNA = "TOYOTA SIENNA 2018"
# Lexus
LEXUS_CTH = "LEXUS CT HYBRID 2018"
LEXUS_ESH = "LEXUS ES HYBRID 2018"
LEXUS_ES_TSS2 = "LEXUS ES 2019"
LEXUS_ESH_TSS2 = "LEXUS ES HYBRID 2019"
LEXUS_IS = "LEXUS IS 2018"
LEXUS_NX = "LEXUS NX 2018"
LEXUS_NXH = "LEXUS NX HYBRID 2018"
LEXUS_NX_TSS2 = "LEXUS NX 2020"
LEXUS_RC = "LEXUS RC 2020"
LEXUS_RX = "LEXUS RX 2016"
LEXUS_RXH = "LEXUS RX HYBRID 2017"
LEXUS_RX_TSS2 = "LEXUS RX 2020"
LEXUS_RXH_TSS2 = "LEXUS RX HYBRID 2020"
# (addr, cars, bus, 1/freq*100, vl)
STATIC_DSU_MSGS = [
(0x128, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON), 1, 3, b'\xf4\x01\x90\x83\x00\x37'),
(0x128, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH), 1, 3, b'\x03\x00\x20\x00\x00\x52'),
(0x141, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1, 2, b'\x00\x00\x00\x46'),
(0x160, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1, 7, b'\x00\x00\x08\x12\x01\x31\x9c\x51'),
(0x161, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1, 7, b'\x00\x1e\x00\x00\x00\x80\x07'),
(0X161, (CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH), 1, 7, b'\x00\x1e\x00\xd4\x00\x00\x5b'),
(0x283, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 3, b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x8c'),
(0x2E6, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 3, b'\xff\xf8\x00\x08\x7f\xe0\x00\x4e'),
(0x2E7, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 3, b'\xa8\x9c\x31\x9c\x00\x00\x00\x02'),
(0x33E, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0, 20, b'\x0f\xff\x26\x40\x00\x1f\x00'),
(0x344, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 5, b'\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x50'),
(0x365, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x00\x80\x03\x00\x08'),
(0x365, (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 20, b'\x00\x00\x00\x80\xfc\x00\x08'),
(0x366, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0, 20, b'\x00\x00\x4d\x82\x40\x02\x00'),
(0x366, (CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 20, b'\x00\x72\x07\xff\x09\xfe\x00'),
(0x470, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH), 1, 100, b'\x00\x00\x02\x7a'),
(0x470, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.RAV4H, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.PRIUS_V), 1, 100, b'\x00\x00\x01\x79'),
(0x4CB, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 100, b'\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
]
FW_VERSIONS = {
CAR.AVALON: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510701300\x00\x00\x00\x00',
b'881510705100\x00\x00\x00\x00',
b'881510705200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.AVALON_2019: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510703200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630725200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630725300\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630735100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.AVALONH_2019: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510704200\x00\x00\x00\x00',
b'881514107100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B41070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x02896630724000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630737000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630728000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.AVALON_TSS2: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B41110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630742000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CAMRY: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966306L3100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306L4200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306L5200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306P8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306Q3100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306Q4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306Q4100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306Q4200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333Q9200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P3100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P3200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4500\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333P4900\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333Q6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333Q6200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333Q6300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333W6000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x02333P1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0601200 ',
b'8821F0601300 ',
b'8821F0602000 ',
b'8821F0603300 ',
b'8821F0604100 ',
b'8821F0605200 ',
b'8821F0607200 ',
b'8821F0608000 ',
b'8821F0608200 ',
b'8821F0609100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152606410\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633A10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633A20\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33580\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33581\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33621\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ # Same as 0x791
b'8821F0601200 ',
b'8821F0601300 ',
b'8821F0602000 ',
b'8821F0603300 ',
b'8821F0604100 ',
b'8821F0605200 ',
b'8821F0607200 ',
b'8821F0608000 ',
b'8821F0608200 ',
b'8821F0609100 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601200 ',
b'8646F0601300 ',
b'8646F0601400 ',
b'8646F0603400 ',
b'8646F0604100 ',
b'8646F0605000 ',
b'8646F0606000 ',
b'8646F0606100 ',
b'8646F0607100 ',
],
},
CAR.CAMRYH: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333N1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333N4300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333X0000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966333X4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896633T16000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306B2100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306B2300\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306B2500\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306N8100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306N8300\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306N8400\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306S0000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306S0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966306S1100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152633214\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633660\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152633B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0601200 ',
b'8821F0601300 ',
b'8821F0603400 ',
b'8821F0604000 ',
b'8821F0604100 ',
b'8821F0604200 ',
b'8821F0605200 ',
b'8821F0606200 ',
b'8821F0607200 ',
b'8821F0608000 ',
b'8821F0608200 ',
b'8821F0609000 ',
b'8821F0609100 ',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33550\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33580\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33581\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33611\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B33621\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [ # Same as 0x791
b'8821F0601200 ',
b'8821F0601300 ',
b'8821F0603400 ',
b'8821F0604000 ',
b'8821F0604100 ',
b'8821F0604200 ',
b'8821F0605200 ',
b'8821F0606200 ',
b'8821F0607200 ',
b'8821F0608000 ',
b'8821F0608200 ',
b'8821F0609000 ',
b'8821F0609100 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0601200 ',
b'8646F0601300 ',
b'8646F0601400 ',
b'8646F0603400 ',
b'8646F0603500 ',
b'8646F0604100 ',
b'8646F0605000 ',
b'8646F0606000 ',
b'8646F0606100 ',
b'8646F0607000 ',
b'8646F0607100 ',
],
},
CAR.CAMRY_TSS2: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966306Q5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306T3100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306T3200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306T4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306T4100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F0602100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F0602200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CAMRYH_TSS2: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966306Q7000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 15): [
b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 109): [
b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.CHR: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896631021100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896631017100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896631017200\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F413100\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F414100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821F0W01100 ',
b'8821FF401600 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405100 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4034\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4044\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4121\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F1526F4122\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
b'\x0331036000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
b'\x033F401100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203102\x00\x00\x00\x00',
b'\x033F401200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821FF401600 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405100 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
b'8821F0W01100 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646FF401700 ',
b'8646FF401800 ',
b'8646FF404000 ',
b'8646FF406000 ',
b'8646FF407000 ',
],
},
CAR.CHRH: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x0289663F405100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896631013200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F405000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F418000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F423000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610200\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152610230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405000 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B10050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F0W01000 ',
b'8821FF402300 ',
b'8821FF402400 ',
b'8821FF404000 ',
b'8821FF404100 ',
b'8821FF405000 ',
b'8821FF406000 ',
b'8821FF407100 ',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646FF401700 ',
b'8646FF402100 ',
b'8646FF404000 ',
b'8646FF406000 ',
b'8646FF407000 ',
],
},
CAR.COROLLA: {
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230ZC2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC2300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZC3300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510201100\x00\x00\x00\x00',
b'881510201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B02191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLA_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630ZG2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZG5100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZG5200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZG5300\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZP1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZP2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZQ5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312L8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312M0000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312M9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312P9300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312Q2300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312Q8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R0000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R0100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312S5000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312S7000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312W3000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966312W9000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230A10000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230A11000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230ZN4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312K7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312M3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312N6100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
b'\x03312N6100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
b'\x02312K4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B1255000\x00\x00\x00\x00',
b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B16011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602560\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152602650\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b"\x01F15260A010\x00\x00\x00\x00\x00\x00",
b'\x01F15260A050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612641\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612651\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B61\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B62\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B71\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B81\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612B90\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612C00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152612862\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201400\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202200\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1601100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.COROLLAH_TSS2: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630ZJ1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ZU8000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637621000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637624000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637626000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637648000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896637643000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZJ5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZN8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZQ3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZR2000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630ZT9000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312K6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312L0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966312Q4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312L7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966312T3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B12451\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B76050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152612590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612691\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612692\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612700\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612710\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612790\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612800\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612820\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612840\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612890\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612A00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612A10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152676293\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152676303\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152676304\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152612D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1201400\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202000\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F1202200\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
b"\x028646F1601300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00",
b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F76020C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F7603100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F7603200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDER: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630E09000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E43000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E43100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E43200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E44200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E45000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E45100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E45200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E46000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E46200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E74000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E75000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E76000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E77000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E83000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E84000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E85000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E86000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E88000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EA0000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
b'881510E01200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDERH: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152648541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152648542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0230E40000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230E40100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230EA2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x0230EA2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDER_TSS2: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630E62100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E62200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E64100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630E64200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB1200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB2100\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EB2200\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EC4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630ED9000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EE1000\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.HIGHLANDERH_TSS2: {
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264872400\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264872500\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F15264873500\x00\x00\x00\x00',
b'\x01F152648C6300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x01896630E67000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EA1000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EE4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x01896630EA1000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630E66000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630EB3000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630EB3100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896630E66100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.LEXUS_IS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x018966353M7000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353M7100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353Q2000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353Q4000\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353R1100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353R7100\x00\x00\x00\x00',
b'\x018966353R8100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0232480000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02353P7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530J5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'\x02353P9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00553C1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152653300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152653301\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881515306200\x00\x00\x00\x00',
b'881515306400\x00\x00\x00\x00',
b'881515306500\x00\x00\x00\x00',
b'881515307400\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B53270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B53280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B53281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B53311\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F5301101\x00\x00\x00\x00',
b'8646F5301200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F5301300\x00\x00\x00\x00',
b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.PRIUS: {
(Ecu.engine, 0x700, None): [
b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634761200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634762000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634763000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634763100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634765000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634765100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634769000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634769200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634770000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634774200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634782000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x02896634784000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966347A0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966347A5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966347A8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x028966347B0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634760300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347B6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
b'\x038966347B7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.eps, 0x7a1, None): [
b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00', # This is the EPS with good angle sensor
],
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647682\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647683\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647862\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
b'881514702400\x00\x00\x00\x00',
b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
b'881514706100\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
],
},
CAR.PRIUS_V: {
(Ecu.esp, 0x7b0, None): [
b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.engine, 0x7e0, None): [
b'\x0234781000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
],
(Ecu.dsu, 0x791, None): [
b'881514705100\x00\x00\x00\x00',
],