Tacho.h

#ifndef Tacho_h
#define Tacho_h

// класс тахометра v1.1
// встроенный медианный фильтр
// вызывай tick() в прерывании по фронту
// забирай getRPM() частоту в оборотах в минуту
// забирай getHz() частоту в Герцах
// забирай getPeriod() период в мкс

#define _TACHO_TICKS_AMOUNT 10	  // количество тиков для счёта времени
#define _TACHO_TIMEOUT 1000000	  // таймаут прерываний (мкс), после которого считаем что вращение прекратилось

class Tacho {
public:
	void tick() {   // tachoTime - время в мкс каждых _TACHO_TICKS_AMOUNT тиков
		if (!ticks--) {
			ticks = _TACHO_TICKS_AMOUNT - 1;
			tachoTime = micros() - tachoTimer;
			tachoTimer += tachoTime;  //== tachoTimer = micros();
			ready = true;
		}
	}

	uint16_t getRPM() {
		if (ready) {	// если готовы новые данные
			ready = false;
			if (tachoTime != 0) rpm = (uint32_t)_TACHO_TICKS_AMOUNT * 60000000 / median3(tachoTime);
		}
		if (micros() - tachoTimer > _TACHO_TIMEOUT) rpm = 0;
		return rpm;
	}

	float getHz() {
		if (ready) {  // если готовы новые данные
			ready = false;
			if (tachoTime != 0) hz = (float)_TACHO_TICKS_AMOUNT * 1000000 / median3(tachoTime);
		}
		if (micros() - tachoTimer > _TACHO_TIMEOUT) hz = 0;
		return hz;
	}

	uint32_t getPeriod() {
		return median3(tachoTime);
	}

private:
	// быстрая медиана
	long median3(long value) {
		buf[counter] = value;
		if (++counter > 2) counter = 0;
		if ((buf[0] <= buf[1]) && (buf[0] <= buf[2])) return (buf[1] <= buf[2]) ? buf[1] : buf[2];
		else {
			if ((buf[1] <= buf[0]) && (buf[1] <= buf[2])) return (buf[0] <= buf[2]) ? buf[0] : buf[2];
			else return (buf[0] <= buf[1]) ? buf[0] : buf[1];
		}
	}

	volatile uint32_t tachoTime = 100000;   // для плавного старта значений
	volatile uint32_t tachoTimer = micros();
	volatile int ticks = 0;
	volatile bool ready = false;
	uint32_t buf[3] = {100000, 100000, 100000}; // для плавного старта значений
	byte counter = 0;
	int rpm = 0;
	float hz = 0.0;
};
#endif