params.md

参数格式说明

许多参数使用数组表示，需要对应的引索才能知道每位代表什么，这是此手册存在的意义

注意：kernal和rmaics的参数命名方式不完全相同

rmaics	kernal	含义
state		总状态
agents	cars	车的状态
compet	compet_info	比赛信息
detect	detect	激光雷达能检测到的车
vision	vision	摄像头能看到的车
actions	orders	控制车的指令
g_map	g_map	地图信息
areas	areas	区域信息
barriers	barriers	障碍物信息
	acts	更底层的动作

state

state为自定义的类，定义如下：

class state(object):
    def __init__(self, time, agents, compet_info, done=False,  detect=None, vision=None):
        self.time = time
        self.agents = agents
        self.compet = compet_info
        self.done = done
        self.detect = detect
        self.vision = vision

名称	类型	范围	解释
time	int	0~180	比赛剩余时间
agents	float	array	车的状态
compet	int	array	比赛信息
done	bool	0~1	比赛是否结束
detect	int	array	能检测到哪些车
vision	int	array	能看到那些车

agents

agents描述机器人的状态，在kernal中用cars表述，是一个二维数组(numpy.array)，类型为float，shape为（car_mun，15），car_num为机器人的数量，表中的类型为理论类型，实际由数组整体类型决定，单个机器人的状态格式如下：

引索	名称	类型	范围	解释
0	owner	int	0~1	队伍，0：红方，1：蓝方
1	x	float	0~800	x坐标[0]
2	y	float	0~500	y坐标
3	angle	float	-180~180	底盘绝对角度[1]
4	yaw	float	-90~90	云台相对底盘角度
5	heat	int	0~	枪口热度
6	hp	int	0~2000	血量
7	freeze_time	int	0~600	补弹完成剩余时间[2]，需3s
8	is_supply	bool	0~1	0: 在补弹，1：不在补弹
9	can_shoot	bool	0~1	决策频率高于出弹最高频率（10Hz）
10	bullet	int	0~	剩余子弹量
11	stay_time	int	0~1000	在防御加成区待的时间，需5s
12	wheel_hit	int	0~	轮子撞墙的次数
13	armor_hit	int	0~	装甲板撞墙的次数
14	car_hit	int	0~	轮子或装甲板撞车的次数

[0] 以车的起始角落为原点，并使地图的全部落在正半轴

[1] 原点与上相同，极轴落在x轴正方向，向y轴正方向旋转的方向为正

[2] 以epoch为单位计算，200epoch=1s

compet

compet指比赛信息，全称competition_information，在kernal中用compet_info表示，二维数组，类型为int，所有参数理论类型也为int，shape为（2，4），具体如下：

引索0	引索1	名称	范围	解释	队伍
0	0	supply	0~2	供给剩余次数	红方
0	1	bonus	0~1	加成剩余次数	红方
0	2	stay_time(deprecated)	0~1000	弃用，转到agents中	红方
0	3	bonus_time	0~6000	加成剩余时间	红方
1	0	supply	0~2	供给剩余次数	蓝方
1	1	bonus	0~1	加成剩余次数	蓝方
1	2	stay_time(deprecated)	0~1000	弃用，转到agents中	蓝方
1	3	bonus_time	0~6000	加成剩余时间	蓝方

detect&vision

detect

vision

detect指激光雷达能看到的车，vision指摄像头能看到的车，两者均用二维数组表示，shape为：（car_num, car_num），比如

#          0  1  2  3
detect = [[0, 1, 0, 0], # 0
          [0, 0, 1, 1], # 1
          [0, 0, 0, 0], # 2
          [1, 0, 0, 0]] # 3

表示：

0号车能检测到1号车

1号车能检测到2号车和3号车

2号车检测不到任何车

3号车能检测到0号车

actions

actions为传给机器人的指令，在kernal中称作orders，二维数组，类型为int，所有参数理论类型也为int，shape为（car_num，8），单个指令格式如下

引索	名称	范围	解释	手控按键
0	x	-1~1	-1：后退，0：不动，1：前进[3]	s/w
1	y	-1~1	-1：左移，0：不动，1：右移	q/e
2	rotate	-1~1	底盘，-1：左转，0：不动，1：右转	a/d
3	yaw	-1~1	云台，-1：左转，0：不动，1：右转	b/m
4	shoot	0~1	是否射击，0：否，1：是	space
5	supply	0~1	时候触发补给，0：否，1：是	f
6	shoot_mode	0~1	射击模式，0：单发，1：连发	r
7	auto_aim	0~1	是否启用自瞄，0：否，1：是	n

[3] 会不断加速，x最大速度3m/s，y最大速度2m/s，实际上可以把这些按键理解为油门，控制是否加速

串行多玩家模式：可通过按键盘上方的数字改变操作对象，具体请参考operation.md

g_map

g_map是game_map的缩写，为自定义的类，定义如下

class g_map(object):
    def __init__(self, length, width, areas, barriers):
        self.length = length
        self.width = width
        self.areas = areas
        self.barriers = barriers

名称	类型	范围	解释
length	int	800	地图长度
width	int	500	地图宽度
areas	float	array	补给，起始和加成区域的位置信息
barriers	float	array	障碍物的位置信息

areas&barriers

单个区域或障碍物的格式如下

引索	名称	范围	解释
0	border_x0	0~800	左边界
1	border_x1	0~800	右边界
2	border_y0	0~500	上边界
3	border_y1	0~500	下边界

以地图左上角为原点

areas

areas为三维数组，shape为（2，4，4）

引索0	引索1	名称	类型	队伍
0	0	bonus	防御加成区	红方
0	1	supply	补给区	红方
0	2	start0	起始区	红方
0	3	start1	起始区	红方
1	0	bonus	防御加成区	蓝方
1	1	supply	补给区	蓝方
1	2	start0	起始区	蓝方
1	3	start1	起始区	蓝方

barriers

barriers为二维数组，shape为（7，4）

引索0	类型
0	水平
1	水平
2	水平
3	垂直
4	垂直
5	垂直
6	垂直

acts

这个acts是kernal里的动作，与rmaics里的actions不同，本acts是一个较底层的action，类型float，shape为：（car_num，8）

引索1	名称	解释
0	rotate_speed	底盘旋转速度
1	yaw_speed	云台旋转速度
2	x_speed	前进后退速度
3	y_speed	左右平移速度
4	shoot	是否发射
5	shoot_mutiple	是否连发
6	supply	是否触发补给
7	auto_aim	是否自动瞄准